دوره 16، شماره 1 - ( 1-1395 )                   جلد 16 شماره 1 صفحات 344-333 | برگشت به فهرست نسخه ها

‎ 20.1001.1.10275940.1395.16.1.23.6

XML English Abstract Print

Download citation:
BibTeX | RIS | EndNote | Medlars | ProCite | Reference Manager | RefWorks
Send citation to:
Hadi A, Abdollahi M. Design of a new modular accessory for increasing traction of mobile inspection robots in pipelines. Modares Mechanical Engineering 2016; 16 (1) :333-344
URL: http://mme.modares.ac.ir/article-15-7768-fa.html
هادی علیرضا، عبدالهی مرتضی. طراحی یک ماژول جانبی جدید برای افزایش قابلیت حرکت رباتهای متحرک بازرسی در خطوط لوله. مهندسی مکانیک مدرس. 1395; 16 (1) :333-344

URL: http://mme.modares.ac.ir/article-15-7768-fa.html

طراحی یک ماژول جانبی جدید برای افزایش قابلیت حرکت رباتهای متحرک بازرسی در خطوط لوله
علیرضا هادی* 1، مرتضی عبدالهی2
1- عضو هیئت علمی، دانشکده علوم و فنون نوین دانشگاه تهران
2- دانشگاه تهران
چکیده:   (4660 مشاهده)
رباتهای متحرک چرخ دار با قابلیت بازرسی محیطهای خاص نظیر لوله کاربرد گسترده ای در صنعت دارند. یکی از ویژگیهای مهم این رباتها قابلیت حرکت در مجاری محدود و ویژه می‌باشد. وجود محیط پیش بینی نشده و موانع موجود در مسیر حرکت یکی از معضلات جدی در موفقیت مأموریت رباتها محسوب می‌شود. در این مقاله یک مکانیزم نوین برای افزایش قابلیت حرکت ربات هنگام مواجهه با موانع کوچک، گودال و یا رسوب زیاد ارائه گردیده است. همچنین این مکانیزم قابلیت حرکت ربات در مسیرهای شیبدار را نیز افزایش می‌دهد. مکانیزم از دو لینک متحرک تشکیل شده که در کناره های ربات مستقر شده اند. این دو لینک که در دو سمت ربات متحرک چهار چرخ قرار می‌گیرد هنگام مواجهه با مانع یا حفره ضمن تماس با جلو یا عقب ربات تعادل نیروهای عمودی وارد بر چرخها را تغییر داده و باعث افزایش توان حرکتی ربات می‌گردد. همچنین لینکها می‌تواند با تماس با تاج لوله باعث افزایش نیروی عمودی چرخها و در نتیجه افزایش قابلیت حرکت ربات شود. طول لینکها علاوه بر چرخش آنها قابل تغییر می‌باشد. لذا یک مکانیزم دو درجه آزادی ایجاد شده که یک موتور حرکتی برای تحریک آن استفاده شده است. لذا برای تغییر درجه آزادی فعال از یک مکانیزم قفل کننده مبتنی بر محرکهای آلیاژ حافظه‌دار استفاده شده است. تحلیل صورت گرفته و شبیه سازیهای انجام شده بیانگر قابلیت مکانیزم در افزایش قابلیت حرکت ربات می‌باشد. عملکرد مکانیزم در محیط نرم افزار تحلیل دینامیکی آدامز صحه گذاری شده است.
واژه‌های کلیدی: ربات بازرسی لوله، ماژول، مکانیزم، قابلیت حرکت
متن کامل [PDF 993 kb]   (4947 دریافت)    
نوع مقاله: مقاله پژوهشی کامل | موضوع مقاله: روباتیک
دریافت: 1394/7/21 | پذیرش: 1394/9/25 | انتشار: 1394/11/3
ارسال نظر درباره این مقاله : نام کاربری یا پست الکترونیک شما:
CAPTCHA
بازنشر اطلاعات
Creative Commons License این مقاله تحت شرایط Creative Commons Attribution-NonCommercial 4.0 International License قابل بازنشر است.