دوره 14، شماره 13 - ( ويژه‌نامه اول 1393 )                   جلد 14 شماره 13 صفحات 307-297 | برگشت به فهرست نسخه ها

‎ 20.1001.1.10275940.1393.14.13.24.7

XML English Abstract Print

Download citation:
BibTeX | RIS | EndNote | Medlars | ProCite | Reference Manager | RefWorks
Send citation to:
Hadian Jazi S, Keshmiri M, Sheikholeslam F. Adaptive Slippage Control in a One-Finger Hand Robot Manipulation. Modares Mechanical Engineering 2015; 14 (13) :297-307
URL: http://mme.modares.ac.ir/article-15-8069-fa.html
هادیان جزی شهرام، کشمیری مهدی، شیخ الاسلام فرید. کنترل تطبیقی لغزش در یک عملیات رباتیکی تک انگشتی. مهندسی مکانیک مدرس. 1393; 14 (13) :297-307

URL: http://mme.modares.ac.ir/article-15-8069-fa.html

کنترل تطبیقی لغزش در یک عملیات رباتیکی تک انگشتی
شهرام هادیان جزی* 1، مهدی کشمیری2 ، فرید شیخ الاسلام2
1- عضو هیات علمی دانشکده فنی و مهندسی، گروه مکانیک
2- عضو هیات علمی
چکیده:   (5228 مشاهده)
در این مقاله با در نظر گرفتن امکان لغزش بین پنجه یک ربات و جسم در حین گرفتن جسم، کنترل تطبیقی تعقیب مسیر برای حمل جسم روی زمین توسط یک ربات تک انگشتی مورد بررسی قرار گرفته است. این سیستم، نمونه مناسبی برای بررسی روشهای مختلف تحلیل مانند طراحی کنترل‌کننده‌ها در سیستم رباتهای همکار در حمل و انجام عملیات مختلف روی اجسام می‌باشد. در این تحقیق به منظور یکسان‌سازی معادلات مربوط به تماس اصطکاکی که از نوع معادلات نامساوی هستند با بقیه معادلات سیستم که از نوع معادلات مساوی هستند، فرمول‌بندی جدیدی برای مدل کردن شرایط تماس اصطکاکی ارائه شده است و با استفاده از این فرمول‌بندی جدید، دو کنترل-کننده تطبیقی مختلف معرفی شده است. این کنترل‌کننده‌ها ضمن اینکه لغزش‌های ناخواسته ایجاد شده در سرپنجه ربات را کنترل می‌کنند، حرکت جسم روی مسیر از پیش تعیین شده را نیز کنترل کرده و همزمان پارامترهای نامعین موجود در سیستم را تخمین می‌زنند. با این تفاوت که کنترل‌کننده اول جرمهای نامعین سیستم و کنترل کننده دوم ضرایب اصطکاک را تخمین می‌زنند. نتایج شبیه‌سازی ارائه شده در این مقاله،کارایی کنترل‌کننده‌های معرفی شده را تایید می‌کنند.
واژه‌های کلیدی: لغزش ناخواسته، کنترل تطبیقی، تماس اصطکاکی
متن کامل [PDF 515 kb]   (6653 دریافت)    
نوع مقاله: مقاله پژوهشی کامل | موضوع مقاله: دینامیک، سینماتیک و مکانیزمها|روباتیک|کنترل|مکاترونیک
دریافت: 1392/12/23 | پذیرش: 1393/2/15 | انتشار: 1393/7/19
ارسال نظر درباره این مقاله : نام کاربری یا پست الکترونیک شما:
CAPTCHA
بازنشر اطلاعات
Creative Commons License این مقاله تحت شرایط Creative Commons Attribution-NonCommercial 4.0 International License قابل بازنشر است.