دوره 17، شماره 5 - ( 5-1396 )                   جلد 17 شماره 5 صفحات 294-287 | برگشت به فهرست نسخه ها

‎ 20.1001.1.10275940.1396.17.5.43.1

XML English Abstract Print

Download citation:
BibTeX | RIS | EndNote | Medlars | ProCite | Reference Manager | RefWorks
Send citation to:
Kamali M, Farhadi M, Askari J. Fractional order sliding mode controller design for quadrotor system. Modares Mechanical Engineering 2017; 17 (5) :287-294
URL: http://mme.modares.ac.ir/article-15-8281-fa.html
کمالی مرضیه، فرهادی مهدی، عسگری جواد. طراحی کنترل کننده مد لغزشی مرتبه کسری برای سیستم کوادروتور. مهندسی مکانیک مدرس. 1396; 17 (5) :287-294

URL: http://mme.modares.ac.ir/article-15-8281-fa.html

طراحی کنترل کننده مد لغزشی مرتبه کسری برای سیستم کوادروتور
مرضیه کمالی* 1، مهدی فرهادی1 ، جواد عسگری1
1- دانشگاه صنعتی اصفهان
چکیده:   (5001 مشاهده)
کوادروتورها یک نمونه از هواپیما‌های بدون سرنشین هستند که دارای ویژگی‌های منحصر به فردی در مقایسه با دیگر پهپادها می‌باشند که می‌توان به برخواست و فرود به صورت عمودی، پرواز در محیط‌های کوچک و قابلیت مانور بالای آن‌ها اشاره کرد. همچنین ساختار نسبتا ساده، مقرون به صرفه و سیستم پرواز آسان کوادروتورها سبب شده است که به صورت گسترده‌ای به منظور توسعه، پیاده سازی و تست انواع روش‌های کنترل استفاده شوند. یکی از روش‌های کنترل مقاوم، کنترل مد لغزشی می-باشد که با وجود قابلیت‌های بالای کنترل مد لغزشی این روش یک اشکال عمده دارد و آن نوسان فرکانس بالا در سیگنال ورودی کنترل است که به پدیده‌ی چترینگ و یا وزوز معروف است. در چند دهه گذشته معادلات دیفرانسیل مرتبه کسری به زمینه‌های کاربردی مهندسی از جمله طراحی کنترل کننده‌ها وارد شده‌اند و امکان طراحی کنترل کننده‌هایی در جهت بهبود عملکرد مطلوب سیستم را فراهم کرده‌اند. در این مقاله از یک سطح لغزش مرتبه کسری برای طراحی قانون کنترل مد لغزشی برای کوادروتور استفاده شده است. هدف، بهبود عملکرد و کم کردن پدیده چترینگ در روش مد لغزشی می‌باشد. در این راستا با تعریف سطح لغزش PD^α قانون کنترل در دو حالت مختلف 0
واژه‌های کلیدی: کنترل کننده مد لغزشی، معادلات دیفرانسیل مرتبه کسری، چترینگ، کوادروتور
متن کامل [PDF 1450 kb]   (6988 دریافت)    
نوع مقاله: مقاله پژوهشی کامل | موضوع مقاله: کنترل
دریافت: 1395/10/14 | پذیرش: 1396/1/5 | انتشار: 1396/2/17
ارسال نظر درباره این مقاله : نام کاربری یا پست الکترونیک شما:
CAPTCHA
بازنشر اطلاعات
Creative Commons License این مقاله تحت شرایط Creative Commons Attribution-NonCommercial 4.0 International License قابل بازنشر است.