دوره 17، شماره 10 - ( 10-1396 )                   جلد 17 شماره 10 صفحات 232-223 | برگشت به فهرست نسخه ها

‎ 20.1001.1.10275940.1396.17.10.41.9

XML English Abstract Print

Download citation:
BibTeX | RIS | EndNote | Medlars | ProCite | Reference Manager | RefWorks
Send citation to:
Doakhan M, Kabganian M, nadafi R. Attitude Control of a Quadrotor Using Implementation of Modified PID and Sliding Mode Controllers. Modares Mechanical Engineering 2018; 17 (10) :223-232
URL: http://mme.modares.ac.ir/article-15-8679-fa.html
دعاخوان معین، کبگانیان منصور، ندافی رضا. کنترل سَمت کوادروتور با پیاده‌سازی آزمایشگاهی کنترل‌کنندههای PID اصلاح‌شده و حالت لغزشی. مهندسی مکانیک مدرس. 1396; 17 (10) :223-232

URL: http://mme.modares.ac.ir/article-15-8679-fa.html

کنترل سَمت کوادروتور با پیاده‌سازی آزمایشگاهی کنترل‌کنندههای PID اصلاح‌شده و حالت لغزشی
معین دعاخوان1 ، منصور کبگانیان* 2، رضا ندافی3
1- دانشکده مهندسی مکانیک دانشگاه صنعتی امیرکبیر
2- عضو هئیت علمی دانشکده مهندسی مکانیک دانشگاه صنعتی امیرکبیر
3- هیات علمی/دانشگاه صنعتی امیرکبیر
چکیده:   (4000 مشاهده)
کنترل سَمت پهپادها پایه و اساس بسیاری از سیستم‌های کنترلی نظیر کنترل موقعیت، تعقیب مسیر، تعقیب اهداف متحرک و عبور از موانع به شمار می‌رود. از این رو طراحی یک کنترل‌کننده سَمت مناسب که توانایی مقابله با اغتشاشات خارجی، کم‌عملگری مکانیکی، تغییر در مدل یا پارامتر فیزیکی سیستم و برهم‌کنش میان زیرسیستم‌های آن را داشته باشد، از مهمترین بخش‌هایی است که می‌تواند در کنترل پهپادها مورد بررسی قرار گیرد. هدف از این مقاله، بررسی پایدارسازی و کنترل زوایا و سَمت یک کوادروتور بوده که بدین منظور در ابتدا مدل دینامیکی سیستم با استفاده از روش نیوتن-اویلر تعیین شده و پارامترهای مورد نیاز مدل مانند ممان اینرسی، ضریب تراست و ضریب گشتاور درگ به کمک روش‌های آزمایشگاهی و یک نمونه فیزیکی واقعی شناسایی می‌گردد. در ادامه با طراحی کنترل‌کننده PID اصلاح‌شده و کنترل غیرخطی حالت لغزشی، عملکرد هر کدام از این آنها در تعقیب سَمت کوادروتور و تحت شرایط اغتشاش و وجود نویز در سنسورها بررسی و شبیه‌سازی می‌شود. در نهایت کنترل‌کننده‌های طراحی شده بر روی یک نمونه واقعی سه درجه آزادی پیاده‌سازی شده و نتایج آزمایشگاهی کنترل‌کننده‌های PID اصلاح‌شده و حالت لغزشی با یکدیگر و با نتایج حاصل از بخش شبیه‌سازی مقایسه می‌گردند.
واژه‌های کلیدی: کوادروتور، پیاده‌سازی، کنترل سَمت، PID اصلاح‌شده، حالت لغزشی
متن کامل [PDF 3359 kb]   (6729 دریافت)    
نوع مقاله: مقاله پژوهشی کامل | موضوع مقاله: کنترل
دریافت: 1396/6/7 | پذیرش: 1396/6/28 | انتشار: 1396/7/28
ارسال نظر درباره این مقاله : نام کاربری یا پست الکترونیک شما:
CAPTCHA
بازنشر اطلاعات
Creative Commons License این مقاله تحت شرایط Creative Commons Attribution-NonCommercial 4.0 International License قابل بازنشر است.