دوره 16، شماره 3 - ( 3-1395 )                   جلد 16 شماره 3 صفحات 97-87 | برگشت به فهرست نسخه ها

‎ 20.1001.1.10275940.1395.16.3.33.0

XML English Abstract Print

Download citation:
BibTeX | RIS | EndNote | Medlars | ProCite | Reference Manager | RefWorks
Send citation to:
Sadedel M, Yousefi Koma A, Iranmanesh F. Heel-off and toe-off motions optimization for a2D humanoid robot equipped with active toe joints (2). Modares Mechanical Engineering 2016; 16 (3) :87-97
URL: http://mme.modares.ac.ir/article-15-8715-fa.html
ساده دل مجید، یوسفی کما عقیل، ایرانمنش فائزه. بهینه‌سازی حرکات دورانی پاشنه و پنجه برای ربات دو بعدی انسان‌نما مجهز به مفصل پنجه فعال (2). مهندسی مکانیک مدرس. 1395; 16 (3) :87-97

URL: http://mme.modares.ac.ir/article-15-8715-fa.html

بهینه‌سازی حرکات دورانی پاشنه و پنجه برای ربات دو بعدی انسان‌نما مجهز به مفصل پنجه فعال (2)
مجید ساده دل1 ، عقیل یوسفی کما* 2، فائزه ایرانمنش3
1- دانشجوی دکترا، مهندسی مکانیک طراحی کاربردی،مرکز سیستم ها و فناوری های پیشرفته، دانشگاه تهران، تهران
2- رئیس / مرکز سیستم‌ها و فناوری‌های پیشرفته دانشگاه تهران
3- دانشجوی کارشناسی ارشد، مهندسی مکانیک طراحی کاربردی مرکز سیستم ها و فناوری های پیشرفته
چکیده:   (4574 مشاهده)
در پژوهش حاضر، اثرات افزودن پنجه فعال به یک ربات انسان نمای دو بعدی که دارای حرکات دورانی پاشنه و پنجه می‌باشد بررسی می‌گردد. در این راستا، ابتدا مسیر حرکت مفاصل مختلف ربات طراحی می‌شود. پس از طراحی مسیر، مدل دینامیکی ربات با استفاده از دو روش کین و لاگرانژ در فازهای مختلف حرکت استخراج می‌شود. همچنین صحت مدل دینامیکی استخراج شده، با استفاده از دو روش مختلف تایید می‌گردد. مدل ارائه شده، براساس ویژگی‌های ربات سورنا 3 بوده که این ربات در مرکز سیستم‌ها و فناوری‌های پیشرفته دانشگاه تهران طراحی و ساخته شده است. پس از آن، فرایند بهینه‌سازی با اتخاذ دو تابع هدف مختلف انجام می‌شود. توابع هدف برگزیده شده در این مقاله، مربوط به مصرف انرژی و پایداری ربات می‌باشند. هدف از بهینه‌سازی، کمینه کردن میزان مصرف انرژی و بیشینه کردن پایداری ربات است. در نهایت نتایج حاصل از بهینه‌سازی و آنالیز پارامتری ربات ارائه می‌شود. نتایج ارائه شده نشان می‌دهد که در هر سرعت یک مقدار بهینه برای زوایای دورانی پاشنه و پنجه وجود دارد که به ازای این مقادیر بهینه، میزان مصرف انرژی ربات کمینه خواهد شد. همچنین این نتایج نشان می‌دهند که زاویه دورانی پاشنه تاثیری بر روی پایداری ربات ندارد و تنها زاویه دوران پنجه است که در پایداری ربات تاثیر‌گذار است. در نهایت به بررسی اثرات جرم و طول پنجه بر روی توابع هدف پرداخته می‌شود و نشان داده می‌شود که افزایش جرم پنجه موجب افزایش مصرف انرژی و پایداری ربات خواهد شد.
واژه‌های کلیدی: ربات انسان‌نما، مفصل فعال پنجه، حرکات دورانی پاشنه و پنجه، بهینه‌سازی طراحی مسیر
متن کامل [PDF 738 kb]   (5563 دریافت)    
نوع مقاله: مقاله پژوهشی کامل | موضوع مقاله: روباتیک
دریافت: 1394/9/9 | پذیرش: 1394/11/15 | انتشار: 1394/12/8
ارسال نظر درباره این مقاله : نام کاربری یا پست الکترونیک شما:
CAPTCHA
بازنشر اطلاعات
Creative Commons License این مقاله تحت شرایط Creative Commons Attribution-NonCommercial 4.0 International License قابل بازنشر است.