دوره 15، شماره 10 - ( 1394 )                   جلد 15 شماره 10 صفحات 56-66 | برگشت به فهرست نسخه ها

XML English Abstract Print


Download citation:
BibTeX | RIS | EndNote | Medlars | ProCite | Reference Manager | RefWorks
Send citation to:

Ahmadi H, Hosseinpour Kalateh H. Adaptive Backstepping Control for Safe Grasping of an Object by a Robotic Gripper. Modares Mechanical Engineering. 2015; 15 (10) :56-66
URL: http://journals.modares.ac.ir/article-15-8913-fa.html
احمدی حبیب، حسین پور کلاته حسین. کنترل گام به‌عقب تطبیقی برای گرفتن ایمن یک جسم توسط پنجه ربات. مهندسی مکانیک مدرس. 1394; 15 (10) :56-66

URL: http://journals.modares.ac.ir/article-15-8913-fa.html


1- دانشگاه شاهرود
چکیده:   (2163 مشاهده)
این مقاله به مسئله گرفتن ایمن جسم توسط یک ربات با استفاده از روش کنترل گام به‌عقب می‌پردازد. با توجه به مانورهای ربات در طی حرکت امکان لغزش و افتادن جسم وجود دارد؛ لذا به‌منظور کنترل لغزش و ردیابی مسیرهای مطلوب در نظر گرفته‌شده از کنترل گام به عقب تطبیقی استفاده شده است. ابتدا معادلات دینامیکی ربات مورد مطالعه شامل بازوی مکانیکی با 3 مفصل دورانی، 1 مفصل کشویی و پنجه فک موازی به همراه دینامیک محرک‌های الکتریکی برای گرفتن یک جسم استخراج می‌شود. سپس، روش گام به‌عقب که یک تکنیک سیستماتیک بر پایه لیاپانوف است جهت طراحی این سیستم غیرخطی بکار گرفته می‌شود. به واسطه وجود عدم قطعیت‌های مختلف در این سیستم از جمله جرم و اینرسی ربات و جرم جسم نیاز است که کنترل‌کننده طراحی شده قابلیت مقابله با این عدم قطعیت‌ها را داشته باشد. از اینرو، با استفاده از روش گام به-عقب تطبیقی، یک کنترل‌کننده پایدار برای تخمین نامعینی‌های پارامتری برای سیستم مورد مطالعه طراحی می‌شود. آنالیز پایداری بر اساس نظریه لیاپانوف اثبات می‌شود. شبیه‌سازی جهت بررسی عملکرد کنترل‌کننده پیشنهادی انجام می‌شود. نتایج نشان‌دهنده کارایی روش پیشنهادی است.
متن کامل [PDF 551 kb]   (2404 دریافت)    
نوع مقاله: مقاله پژوهشی کامل | موضوع مقاله: روباتیک
دریافت: ۱۳۹۴/۲/۱۸ | پذیرش: ۱۳۹۴/۵/۱۰ | انتشار: ۱۳۹۴/۶/۸

ارسال نظر درباره این مقاله : نام کاربری یا پست الکترونیک شما:
CAPTCHA