دوره 16، شماره 6 - ( 6-1395 )                   جلد 16 شماره 6 صفحات 320-312 | برگشت به فهرست نسخه ها

‎ 20.1001.1.10275940.1395.16.6.33.6

XML English Abstract Print

Download citation:
BibTeX | RIS | EndNote | Medlars | ProCite | Reference Manager | RefWorks
Send citation to:
Yosofvand M, Beigzadeh B, Davaei Markazi A H. Analysis of stable period-one gait of a planner passive biped with elastic links. Modares Mechanical Engineering 2016; 16 (6) :312-320
URL: http://mme.modares.ac.ir/article-15-8950-fa.html
یوسفوند محمد، بیگ زاده برهان، دوائی مرکزی امیرحسین. بررسی سیکل یک-تناوبی پایدار حرکت ربات دوپای غیرفعال صفحه‌ای الاستیک. مهندسی مکانیک مدرس. 1395; 16 (6) :312-320

URL: http://mme.modares.ac.ir/article-15-8950-fa.html

بررسی سیکل یک-تناوبی پایدار حرکت ربات دوپای غیرفعال صفحه‌ای الاستیک
محمد یوسفوند1 ، برهان بیگ زاده* 2، امیرحسین دوائی مرکزی3
1- آزمایشگاه تحقیقاتی بیومکاترونیک و مهندسی شناختی، مهندسی مکانیک، دانشگاه علم و صنعت ایران
2- استادیار، آزمایشگاه تحقیقاتی بیومکاترونیک و مهندسی شناختی، مهندسی مکانیک، دانشگاه علم و صنعت ایران
3- آزمایشگاه تحقیقاتی کنترل دیجیتال، دانشکده مهندسی مکانیک، دانشگاه علم و صنعت ایران
چکیده:   (4171 مشاهده)
ربات‌های دوپای غیرفعال امروزه مورد توجه بسیاری پژوهشگران است. تقریبا تمامی ربات‌های دوپای مدلسازی شده پیش از این به صورت مدل صلب همراه با جرم‌های نقطه‌ای در نظر گرفته‌شده‌اند. در این مقاله ربات ‌دوپای صفحه‌ای به صورت الاستیک مدلسازی و شبیه‌سازی شده‌است و حرکت یک‌تنابی برای آن بررسی شده است. پای تکیه‌گاه ربات غیرفعال به صورت تیر اویلر-برنولی مدلسازی شده‌است و ارتعاشات آن به روش مودهای فرضی محاسبه شده‌اند و معادلات حرکت سیستم در فاز نوسانی به کمک آن محاسبه شده‌است. سپس رفتار ربات دوپای الاستیک به روش عددی و به کمک نرم‌افزار متلب شبیه‌سازی شده است و نحوه تغییرات زوایا و سرعت‌های زاویه‌ای آن در حرکت یک‌تناوبی بررسی شده‌است. در شبیه‌سازی‌ها مشخص در هنگامی که ارتعاشات بالا هستند سرعت‌های زاویه‌ای به حالت نوسانی درمی‌آیند. ارتعاشات پای تکیه‌گاه ربات دوپا و تأثیرات ضریب الاستیسیته و ضریب دمپینگ بر رفتار ربات الاستیک بررسی شده‌اند. سپس ربات دوپای الاستیک در حالتی که ارتعاشات آن کوچک هستند شبیه‌سازی شد و مشخص شد که ربات الاستیک در این حالت همانند ربات صلب رفتار می‌کند که درستی مدلسازی صورت گرفته را نشان می‌دهد. در این حالت حرکت پایدار یک تناوبی برای زاویه شیب γ≤0.0328 rad>0 به دست آمد. همچنین جدایی مقادیر ویژه در زوایه شیب γ=0.029 rad رخ داد.
واژه‌های کلیدی: ربات دوپای غیرفعال، لینک الاستیک، پایداری راه‌رفتن، ارتعاشات ربات، حرکت یک‌تناوبی
متن کامل [PDF 418 kb]   (5376 دریافت)    
نوع مقاله: مقاله پژوهشی کامل | موضوع مقاله: روباتیک
دریافت: 1395/1/23 | پذیرش: 1395/3/5 | انتشار: 1395/4/15
ارسال نظر درباره این مقاله : نام کاربری یا پست الکترونیک شما:
CAPTCHA
بازنشر اطلاعات
Creative Commons License این مقاله تحت شرایط Creative Commons Attribution-NonCommercial 4.0 International License قابل بازنشر است.