جستجو در:
دوره 14، شماره 12 - ( 12-1393 )
جلد 14 شماره 12 صفحات 178-171 |
برگشت به فهرست نسخه ها
Download citation:
BibTeX | RIS | EndNote | Medlars | ProCite | Reference Manager | RefWorks
Send citation to:
BibTeX | RIS | EndNote | Medlars | ProCite | Reference Manager | RefWorks
Send citation to:
Moosavian S A A, rahimi bidgoli M, keymasi khalaji A. Trajectory tracking control of a wheeled mobile robot by a non-model-based control algorithm using PD-action filtered errors. Modares Mechanical Engineering 2015; 14 (12) :171-178
URL: http://mme.modares.ac.ir/article-15-9335-fa.html
URL: http://mme.modares.ac.ir/article-15-9335-fa.html
موسویان سید علی اکبر، رحیمی بیدگلی مجتبی، کیماسی خلجی علی. کنترل ربات متحرک چرخ‌دار برای تعقیب مسیر به روش الگوریتم کنترلی غیر مبتنی بر مدل با خطاهای فیلتر شده PD-action. مهندسی مکانیک مدرس. 1393; 14 (12) :171-178
1- استاد دانشگاه خواجه نصیرالدین طوسی
2- فارغ التحصیل مقطع کارشناسی ارشد دانشگاه خواجه نصیرالدین طوسی
3- دانشجوی مقطع دکتری از دانشگاه خواجه نصیرالدین طوسی
2- فارغ التحصیل مقطع کارشناسی ارشد دانشگاه خواجه نصیرالدین طوسی
3- دانشجوی مقطع دکتری از دانشگاه خواجه نصیرالدین طوسی
چکیده: (6073 مشاهده)
در این مقاله، کنترل تعقیب مسیر مرجع زمانی توسط یک ربات متحرک چرخ‌دار ، مورد تحلیل و بررسی قرار می‌گیرد. ربات متحرک چرخ‌دار، یک سیستم غیرخطی بوده و دارای سه مختصه تعمیم‌یافته (x,y,ϕ) و یک قید غیر هولونومیک ، می‌باشد. در ابتدا، معادلات سینماتیکی و دینامیکی ربات استخراج می‌شود. یک الگوریتم کنترلی غیر مدل مبنا با استفاده از خطاهای فیلتر شده PD-action برای کنترل ربات متحرک چرخ‌دار ارائه شده است. مدل‌های کنترلی غیر مدل مبنا به دلیل عدم وابستگی به مدل دینامیکی ربات، پایین بودن هزینه محاسباتی و همچنین مقاوم بودن در برابر عدم قطعیت‌های مدل، نسبت به مدل‌های کنترلی مدل مبنا مناسب‌تر هستند. با استفاده از تابع لیاپانوف مناسب و همینطور بکار بردن لم باربالات ، پایداری مجانبی کنترل‌کننده مدار بسته برای تعقیب مسیر مرجع زمانی، اثبات می‌شود. در نهایت، نتایج شبیه‌سازی و پیاده‌سازی آزمایشگاهی روش کنترلی پیشنهادی ارائه می‌شود. نتایج حاصله نشان می‌دهد که بدون نیاز به اطلاعات مربوط به مدل دینامیکی و با کاهش دادن بار محاسباتی، عملکرد الگوریتم کنترلی پیشنهادی، قابل قبول می‌باشد. بنابراین، الگوریتم کنترلی پیشنهادی یک الگوریتم ساده است که نسبت به تئوری‌های پیچیده با بار محاسباتی بالا نتایج قابل قبولی می‌دهد، در نتیجه این الگوریتم صنعتی‌تر می‌باشد.
واژه‌های کلیدی: ربات متحرک چرخ‌دار، قید غیرهولونومیک، تعقیب مسیر مرجع زمانی، کنترل‌کننده غیر مدل مبنا، پایداری مجانبی
نوع مقاله: مقاله پژوهشی کامل |
موضوع مقاله:
دینامیک، سینماتیک و مکانیزمها|روباتیک|کنترل|مکاترونیک
دریافت: 1392/12/24 | پذیرش: 1393/2/31 | انتشار: 1393/7/12
دریافت: 1392/12/24 | پذیرش: 1393/2/31 | انتشار: 1393/7/12
| بازنشر اطلاعات | |
 |
این مقاله تحت شرایط Creative Commons Attribution-NonCommercial 4.0 International License قابل بازنشر است. |