دوره 16، شماره 2 - ( 2-1395 )                   جلد 16 شماره 2 صفحات 263-253 | برگشت به فهرست نسخه ها

‎ 20.1001.1.10275940.1395.16.2.30.5

XML English Abstract Print

Download citation:
BibTeX | RIS | EndNote | Medlars | ProCite | Reference Manager | RefWorks
Send citation to:
Hadi A, Akbari H, Alipour K. Design, manufacturing and control of a continuum robotic module actuated by shape memory alloys. Modares Mechanical Engineering 2016; 16 (2) :253-263
URL: http://mme.modares.ac.ir/article-15-9597-fa.html
هادی علیرضا، اکبری حسین، عالی پور خلیل. طراحی، ساخت و کنترل یک ماژول رباتیکی پیوسته با محرکهای فنر آلیاژ حافظه‌دار. مهندسی مکانیک مدرس. 1395; 16 (2) :253-263

URL: http://mme.modares.ac.ir/article-15-9597-fa.html

طراحی، ساخت و کنترل یک ماژول رباتیکی پیوسته با محرکهای فنر آلیاژ حافظه‌دار
علیرضا هادی* 1، حسین اکبری2 ، خلیل عالی پور3
1- عضو هیئت علمی، دانشکده علوم و فنون نوین دانشگاه تهران
2- دانشگاه تهران
3- استادیار دانشگاه تهران
چکیده:   (4932 مشاهده)
بازوهای رباتیکی پیوسته و انعطاف‌پذیر کاربردهای ویژه‌ای در بسیاری از زمینه‌ها، از جمله ادوات پزشکی دارند. نمونه‌هایی از این کاربردها، بازوهای رباتیکی مورد استفاده در انجام عملهای جراحی درون بدن، یا ابزار آندوسکوپی و کلونوسکوپی مجاری داخل بدن انسان، مانند مری و روده می‌باشد. اندازه‌ی کوچک و قابلیت مانور زیاد، توانمندی این ابزارها را در کاربردهای مورد نظر افزایش می‌دهد. یکی از محرکهای مفید در کوچک‌سازی سیستمهای مکاترونیکی، آلیاژهای حافظه‌دار می‌باشد. این مواد که معمولاً بصورت محرکهای خطی در سیستمها مورد استفاده قرار می‌گیرد می‌توانند نیروهای بسیار زیادی در مقابل وزن خود اعمال نمایند. در این مقاله، با جایگذاری سه فنر آلیاژ حافظه‌دار در ساختار یک ماژول انعطاف‌پذیر، مکانیزمی دو درجه آزادی ایجاد شده است. این ماژول، قابلیت ویژه‌ای در توسعه‌ی سیستمهای ماژولار رباتیکی، بخصوص بازوهای انعطاف‌پذیر دارد. ماژول طراحی شده تغییر شکلهای بزرگی داشته و فضای دسترسی مناسبی را فراهم می‌کند. در این پژوهش، مدلسازی ماژول، به منظور استخراج پارامترهای طراحی و شبیه‌سازی، مورد بررسی قرار گرفته است. با توجه به خواص پیچیده آلیاژ حافظه‌دار و وجود نایقینی در مدل، کنترل ماژول مشکل می‌باشد. از اینرو با به کارگیری الگوریتم کنترلی غیر مدل مبنا، در این مقاله سعی شده است تا شکل نهایی ماژول کنترل گردد. عملکرد کنترلر معرفی شده با آزمایشات تجربی صحه‌گذاری شده است. فضای کاری گسترده و کنترل‌پذیری مناسب ماژول استفاده از آن برای کاربردهای واقعی را کاملاً توجیه می‌نماید.
واژه‌های کلیدی: فنر آلیاژ حافظه‌دار، ماژول پیوسته، طراحی، کنترل
متن کامل [PDF 1017 kb]   (5326 دریافت)    
نوع مقاله: مقاله پژوهشی کامل | موضوع مقاله: مکاترونیک
دریافت: 1394/8/21 | پذیرش: 1394/11/3 | انتشار: 1394/11/26
ارسال نظر درباره این مقاله : نام کاربری یا پست الکترونیک شما:
CAPTCHA
بازنشر اطلاعات
Creative Commons License این مقاله تحت شرایط Creative Commons Attribution-NonCommercial 4.0 International License قابل بازنشر است.