دوره 14، شماره 8 - ( 8-1393 )                   جلد 14 شماره 8 صفحات 36-28 | برگشت به فهرست نسخه ها

‎ 20.1001.1.10275940.1393.14.8.1.4

XML English Abstract Print

Download citation:
BibTeX | RIS | EndNote | Medlars | ProCite | Reference Manager | RefWorks
Send citation to:
mahboobkhah M, Jaafarzadeh N. Title: Design and analysis of workspace and singularity of a 4 degree of freedom parallel robot. Modares Mechanical Engineering 2014; 14 (8) :28-36
URL: http://mme.modares.ac.ir/article-15-998-fa.html
محبوب خواه مهران، جعفرزاده نیما. عنوان: طراحی و تحلیل فضای کاری و نقاط تکین ربات موازی چهار درجه آزادی. مهندسی مکانیک مدرس. 1393; 14 (8) :28-36

URL: http://mme.modares.ac.ir/article-15-998-fa.html

عنوان: طراحی و تحلیل فضای کاری و نقاط تکین ربات موازی چهار درجه آزادی
مهران محبوب خواه* 1، نیما جعفرزاده2
1- دانشیار دانشگاه تبریز
2- دانشگاه تبریز
چکیده:   (6633 مشاهده)
مکانیزم‌های موازی در بسیاری از زمینه‌های مهندسی و کاربردهای صنعتی نظیر ماشین ابزار، مترولوژی، شبیه ساز پرواز، شبیه ساز زلزله، تجهیزات پزشکی و غیره به صورت چشمگیری مورد استفاده قرار می‌گیرند. مکانیزم‌های موازی دارای محدودیت‌هایی نظیر نامنظم بودن فضای کاری و وجود نقاط تکین در آن فضا و سیستم کنترلی پیچیده می‌باشند که برای استفاده مناسب از این نوع مکانیزم ها بایستی مورد مطالعه و تحلیل قرار بگیرند. در این تحقیق نوعی ماشین‌ابزار جدید با مکانیزم موازی و با چهار درجه آزادی (سه درجه خطی و یک درجه دورانی) مورد مطالعه قرار گرفته است و فضای کاری و نقاط تکین این مکانیزم با استخراج روابط تحلیلی و سپس نوشتن برنامه محاسباتی در نرم ‌افزار متلب بدست آمده است. به این منظور ابتدا روابط سینماتیک مستقیم و معکوس مکانیزم بدست آمد و با استفاده از یک الگوریتم جستجو، فضای کاری و نقاط تکین مکانیزم محاسبه شد. سپس برای بررسی صحت نتایج بدست آمده برای تحلیل فضای کاری، مکانیزم پیشنهادی در نرم‌افزار سالیدورکس شبیه‌سازی شد و روابط سینماتیک معکوس و فضای کاری بدست آمده در این تحقیق صحه گذاری شد. همچنین برای بررسی کیفیت عملکردی ربات و چالاکی مکانیزم در فضای کاری، شاخص شرط کلی ربات با استفاده از ماتریس ژاکوبین برای جهت گیریهای مختلف سکوی متحرک محاسبه شد.
واژه‌های کلیدی: ربات موازی چهار درجه آزادی، سینماتیک، فضای کاری، نقاط تکین
متن کامل [PDF 1495 kb]   (7471 دریافت)    
نوع مقاله: مقاله پژوهشی کامل | موضوع مقاله: دینامیک، سینماتیک و مکانیزمها|روباتیک
دریافت: 1392/11/20 | پذیرش: 1392/12/5 | انتشار: 1393/6/8
ارسال نظر درباره این مقاله : نام کاربری یا پست الکترونیک شما:
CAPTCHA
بازنشر اطلاعات
Creative Commons License این مقاله تحت شرایط Creative Commons Attribution-NonCommercial 4.0 International License قابل بازنشر است.