دوره 13، شماره 10 - ( 1392 )                   جلد 13 شماره 10 صفحات 25-34 | برگشت به فهرست نسخه ها

XML English Abstract Print


Download citation:
BibTeX | RIS | EndNote | Medlars | ProCite | Reference Manager | RefWorks
Send citation to:

Bamdad M. Stability measure for a parallel cable driven robot. MME. 2013; 13 (10) :25-34
URL: http://journals.modares.ac.ir/article-15-10080-fa.html
بامداد مهدی، فاروقی شیرکو. معیار پایداری برای ربات موازی محرک کابل. مهندسی مکانیک مدرس. 1392; 13 (10) :25-34

URL: http://journals.modares.ac.ir/article-15-10080-fa.html


1- استادیار دانشگاه صنعتی شاهرود- دانشکده مکانیک- سرپرست دانشکده مکاترونیک
2- استادیار، مهندسی مکانیک، دانشگاه صنعتی ارومیه، ارومیه
چکیده:   (2859 مشاهده)
در این مقاله، معیار پایداری بهبود یافته ای برای رباتهای موازی با محرک کابلی ارائه می¬شود. این دسته از ربات ها نسبت به سایر ریاتهای سری و حتی ساختار موازی مزایایی دارند، اما به سادگی در معرض اختلالات قرار میگیرند. حضور رنچ (نیرو-ممان) خارجی ممکن است موجب نقض قیود حرکتی گردد. معیار پایداری، عددی بین صفر و یک را پیشنهاد میدهد. چنین معیاری میتواند ملاکی برای ارزشیابی توانایی ربات در بازگشت به حالت تعادل اولیه هنگام ایجاد و تأثیر اختلالات خارجی باشد. در ارائه معیار، از روابط گیبس اپل و مفهوم انرژی شتاب استفاده شده است. مدلسازی دینامیکی ربات بر اساس سینماتیک و روابط نیوتن-اویلر برای محاسبه معیار صورت گرفته است. جهت نشان دادن قابلیت معیار پیشنهاد شده، ربات کابلی شش درجه آزادی با شش کابل، شبیه سازی شده است. نتایج در قالب دو شبیه سازی ارائه و تحلیل شده اند. معیار پایداری علاوه بر پارامترهای سینماتیکی تابع پارامتر سینیتیکی کشش کابلها در ابتدای حرکت است. بنابراین با استفاده از معیار پیشنهادی میتوان ارزیابی صحیح تری از پایداری در حوزه وسیعتری از رباتهای موازی کابلی حاصل نمود.
متن کامل [PDF 947 kb]   (1333 دریافت)    
نوع مقاله: مقاله پژوهشی کامل | موضوع مقاله: دینامیک، سینماتیک و مکانیزمها|روباتیک|مکاترونیک
دریافت: ۱۳۹۲/۱/۳ | پذیرش: ۱۳۹۲/۳/۲ | انتشار: ۱۳۹۲/۱۰/۱

ارسال نظر درباره این مقاله : نام کاربری یا پست الکترونیک شما:
کد امنیتی را در کادر بنویسید