دوره 16، شماره 4 - ( 4-1395 )                   جلد 16 شماره 4 صفحات 118-109 | برگشت به فهرست نسخه ها

‎ 20.1001.1.10275940.1395.16.4.39.8

XML English Abstract Print

Download citation:
BibTeX | RIS | EndNote | Medlars | ProCite | Reference Manager | RefWorks
Send citation to:
Aflakiyan A, Tale Masouleh M, Bayani H, Sadeghian R. Path planning of cable driven parallel robots in the presence of dynamic obstacles via potential field using computed torque control method. Modares Mechanical Engineering 2016; 16 (4) :109-118
URL: http://mme.modares.ac.ir/article-15-10146-fa.html
افلاکیان علی، طالع ماسوله مهدی، بیانی حسن، صادقیان رسول. مسیریابی ربات های موازی چهار کابلی صفحه‎ای با حضور موانع دینامیکی به روش میدان پتانسیل و کنترل مبتنی بر گشتاور محاسبه شده. مهندسی مکانیک مدرس. 1395; 16 (4) :109-118

URL: http://mme.modares.ac.ir/article-15-10146-fa.html

مسیریابی ربات های موازی چهار کابلی صفحه‎ای با حضور موانع دینامیکی به روش میدان پتانسیل و کنترل مبتنی بر گشتاور محاسبه شده
علی افلاکیان1 ، مهدی طالع ماسوله* 2، حسن بیانی1 ، رسول صادقیان3
1- آزمایشگاه تعامل انسان و ربات، دانشکده علوم و فنون نوین، دانشگاه تهران
2- استادیار مهندسی مکاترونیک دانشکده علوم و فنون نوین دانشگاه تهران-آزمایشگاه تعامل انسان و ربات
3- آزمایشگاه تعامل انسان و ربات دانشگاه تهران
چکیده:   (6092 مشاهده)
در این مقاله تحلیل سینماتیکی و دینامیکی ربات‌های موازی کابلی صفحه‌ای در فرم کلی بررسی شده و این معادلات برای یک ربات چهار کابلی صفحه‌ای در محیط شبیه‌سازی مکانیکی متلب صحه‌گذاری شده‌اند. به منظور دریافت مسیر بدون تداخل ربات در زمان و جلوگیری از برخورد مجری نهایی ربات و کابل‌ها با موانع متحرک، از روش میدان پتانسیل استفاده شده است. در این روش به منظور کاهش مصرف انرژی، قید کششی بودن کابل‎ها نیز در مسیریابی بهینه دخیل شده‌اند. شایان ذکر است که این روش برای اولین بار در ربات‌های کابلی مورد استفاده قرار گرفته است. با توجه به پیچیدگی حل مساله مسیر‌یابی عاری از برخورد ربات‌های کابلی، موانع به صورت دینامیکی و تصادفی در محیط در نظر گرفته شده‌اند. در همین راستا، قید کششی بودن کابل‌ها به عنوان یکی از مهمترین چالش‌های کنترل ربات‌‌های کابلی مورد بررسی قرار گرفته و جهت تحقق این قید و همچنین محدود بودن کشش کابل‌ها درون فضای کاری مورد نظر از تابع بهینه سازی موجود در برنامه متلب استفاده شده است. در نهایت کنترل یک نمونه ربات کابلی صفحه‌ای مقید چهار کابلی، به روش گشتاور محاسبه شده به منظور طی کردن مسیر به دست آمده از میدان پتانسیل انجام شده است. روش کار توضیح داده شده و نتایج به دست آمده حاکی از موثر بودن این روش است.
واژه‌های کلیدی: ربات موازی کابلی، میدان پتانسیل مجازی، روش گشتاور محاسبه شده، سینماتیک و دینامیک ربات کابلی، موانع تصادفی
متن کامل [PDF 938 kb]   (5940 دریافت)    
نوع مقاله: مقاله پژوهشی کامل | موضوع مقاله: روباتیک
دریافت: 1394/11/14 | پذیرش: 1395/1/1 | انتشار: 1395/1/21
ارسال نظر درباره این مقاله : نام کاربری یا پست الکترونیک شما:
CAPTCHA
بازنشر اطلاعات
Creative Commons License این مقاله تحت شرایط Creative Commons Attribution-NonCommercial 4.0 International License قابل بازنشر است.