دوره 15، شماره 3 - ( 3-1394 )                   جلد 15 شماره 3 صفحات 145-137 | برگشت به فهرست نسخه ها

‎ 20.1001.1.10275940.1394.15.3.43.3

XML English Abstract Print

Download citation:
BibTeX | RIS | EndNote | Medlars | ProCite | Reference Manager | RefWorks
Send citation to:
Miripour Fard B, Padargani T. Controllable Workspace Generation for a Cable-Driven Rehabilitation Robot using Neural Network and based on patient’s Anthropometric Parameters. Modares Mechanical Engineering 2015; 15 (3) :137-145
URL: http://mme.modares.ac.ir/article-15-10881-fa.html
میری پور فرد بهنام، پادرگانی طاهره. تولید فضای کنترل پذیر برای یک ربات کابلی توانبخشی راه رفتن به کمک شبکه عصبی و بر اساس پارامترهای آنتروپومتری بیمار. مهندسی مکانیک مدرس. 1394; 15 (3) :137-145

URL: http://mme.modares.ac.ir/article-15-10881-fa.html

تولید فضای کنترل پذیر برای یک ربات کابلی توانبخشی راه رفتن به کمک شبکه عصبی و بر اساس پارامترهای آنتروپومتری بیمار
بهنام میری پور فرد* 1، طاهره پادرگانی2
1- استادیار گروه مهندسی رباتیک/دانشگاه صنعتی همدان
2- -
چکیده:   (5148 مشاهده)
در این مقاله به مدل‌سازی ریاضی و شبیه‌سازی یک سیستم رباتیکی کابلی با هدف توان‌بخشی بیمارانی که به شدت دچار ناتوانی در راه رفتن هستند، پرداخته شده است. به این منظور از یک ربات موازی کابلی برای کمک به حرکت بیمار بر روی تردمیل استفاده شده است. ابتدا الگوی صحیح حرکت راه رفتن در نظر گرفته شده است و معادلات سینماتیکی و دینامیکی برای بدست آوردن کشش در کابل‌ها در کل چرخه حرکت استخراج شده است. سپس با استفاده از روش عددی، فضای کاری ربات بررسی شده است تا موقعیت آویزان شدن کابل‌ها به گونه‌ای انتخاب ‌شوند که بیمار در طول کل چرخه حرکت در فضای کنترل پذیر ربات باقی بماند به این معنا که کشش در کابل‌ها همواره مثبت باشد. همچنین با تعیین میزان کشش کمینه کابل‌ها، مصرف انرژی در تعیین محل آویزان شدن کابل‌ها لحاظ می‌شود و در نهایت یک شبکه عصبی برای تعیین سریع محل آویزان شدن کابل‌ها با توجه به پارامترهای آنتروپومتری بیمار آموزش داده می‌شود. نتایج شبیه سازی بدست آمده می‌تواند برای توسعه‌ و ساخت یک سیستم‌ رباتیکی کابلی جهت توان‌بخشی افراد ناتوان مورد استفاده قرار گیرد.
واژه‌های کلیدی: توانبخشی راه رفتن، ربات موازی کابلی، موقعیت کابل‌ها، فضای کاری کنترل پذیر، شبکه عصبی
متن کامل [PDF 818 kb]   (5598 دریافت)    
نوع مقاله: مقاله پژوهشی کامل | موضوع مقاله: بیو مکانیک
دریافت: 1393/6/13 | پذیرش: 1393/7/29 | انتشار: 1393/11/11
ارسال نظر درباره این مقاله : نام کاربری یا پست الکترونیک شما:
CAPTCHA
بازنشر اطلاعات
Creative Commons License این مقاله تحت شرایط Creative Commons Attribution-NonCommercial 4.0 International License قابل بازنشر است.