دوره 13، شماره 14 - ( 1392 )                   جلد 13 شماره 14 صفحات 68-80 | برگشت به فهرست نسخه ها

XML English Abstract Print


Download citation:
BibTeX | RIS | EndNote | Medlars | ProCite | Reference Manager | RefWorks
Send citation to:

Salehi M, Nikoobin A. Optimal trajectory planning of flexible joint manipulator: Maximum load carrying capacity-minimum vibration. MME. 2014; 13 (14) :68-80
URL: http://journals.modares.ac.ir/article-15-10943-fa.html
صالحی مارال، نیکوبین امین. طراحی مسیر بهینه برای ربات با مفاصل انعطاف‌پذیر: ظرفیت حمل بار بیشینه- دامنه ارتعاشات کمینه. مهندسی مکانیک مدرس. 1392; 13 (14) :68-80

URL: http://journals.modares.ac.ir/article-15-10943-fa.html


1- دانشگاه سمنان، دانشکده ریاضی و علوم کامپیوتر
2- دانشگاه سمنان، دانشکده مکانیک
چکیده:   (2169 مشاهده)
در این مقاله طراحی مسیر بهینه برای منیپولاتور با مفاصل انعطاف پذیر ارائه می گردد، به گونه ای که ماکزیمم ظرفیت حمل بار بین دو نقطه داده شده در فضای کاری توسط ربات حمل گردد و همزمان ارتعاشات ناشی از انعطاف پذیری مفاصل در طول مسیر نیز کاهش یابد. روش حل بر اساس حل غیر مستقیم مساله کنترل بهینه می باشد. به این منظور با تعریف مناسب تابع هدف و استخراج معادلات دینامیکی سیستم در فرم فضای حالت، تابع همیلتونین سیستم محاسبه می شود و با استفاده از اصل ماکزیمم پونتریاگن شرایط لازم بهینگی استخراج می گردد. به منظور کاهش ارتعاشات در طول مسیر، متغیر های حالت مناسب تعریف می شود و اصلاحی در قانون کنترل بهینه انجام می گیرد به گونه ای که تغییرات ناگهانی در کنترل اعمالی حذف گردد. در ادامه به منظور بررسی کارایی روش، شبیه سازی برای یک ربات دو درجه آزادی انجام می گیرد. به این منظور بعد از استخراج معادلات، در مرحله اول مساله ماکزیمم ظرفیت حمل بار بدون در نظر گرفتن ارتعاشات حل می شود، و در مرحله دوم با اصلاح تابع هدف، مسیر بهینه با ظرفیت حمل بار بیشینه و دامنه ارتعاشات کمینه بدست می آید و در آخر بحث و بررسی روی نتایج ارائه می شود.
متن کامل [PDF 1610 kb]   (1251 دریافت)    
نوع مقاله: مقاله پژوهشی کامل | موضوع مقاله: روباتیک
دریافت: ۱۳۹۲/۴/۴ | پذیرش: ۱۳۹۲/۵/۳ | انتشار: ۱۳۹۲/۱۲/۱

ارسال نظر درباره این مقاله : نام کاربری یا پست الکترونیک شما:
کد امنیتی را در کادر بنویسید