دوره 17، شماره 9 - ( 9-1396 )                   جلد 17 شماره 9 صفحات 54-45 | برگشت به فهرست نسخه ها

‎ 20.1001.1.10275940.1396.17.9.41.7

XML English Abstract Print

Download citation:
BibTeX | RIS | EndNote | Medlars | ProCite | Reference Manager | RefWorks
Send citation to:
Ahangar S, Rahmani Z, Baigzadehnoi B. Designing backstepping controller for positionforce tracking of cooperative robot manipulators. Modares Mechanical Engineering 2017; 17 (9) :45-54
URL: http://mme.modares.ac.ir/article-15-11069-fa.html
آهنگر شیما، رحمانی زهرا، بیگ زاده برمک. طراحی کنترل‌کننده پسگام برای ردیابی موقعیت/نیرو در ربات‌های همکار. مهندسی مکانیک مدرس. 1396; 17 (9) :45-54

URL: http://mme.modares.ac.ir/article-15-11069-fa.html

طراحی کنترل‌کننده پسگام برای ردیابی موقعیت/نیرو در ربات‌های همکار
شیما آهنگر1 ، زهرا رحمانی* 2، برمک بیگ زاده3
1- دانشکده مهندسی برق و کامپیوتر دانشگاه صنعتی نوشیروانی بابل
2- دانشکده مهندسی برق و کامپوتر، دانشگاه صنعتی نوشیروانی بابل
3- دانشکده مهندسی برق و کامپیوتر دانشگاه صنعتی نوشیروانی بابل
چکیده:   (7442 مشاهده)
کنترل ربات‌های همکار که یک جسم صلب را حمل می‌کنند یک مسئله کنترلی پیچیده است. سیستم رباتیک همکار برای کار هماهنگ، یک زنجیره سینماتیکی بسته‌ای را شکل می دهند که محدودیت‌های سینماتیکی و دینامیکی اضافی را تحمیل می‌کند. همچنین حرکات تعاملی میان ربات‌ها از طریق شئ منجر به نیاز ضروری برای کنترل هم-زمان موقعیت و نیروی تعاملی می‌گردد. در این مقاله، مسئله کنترل ردیابی موقعیت و نیرو در ربات‌های همکار که یک شئ صلب را حمل می‌کنند، با استفاده از روش طراحی کنترل‏کننده پسگام مورد بررسی قرار می‏گیرد. خطاهای ربات همکار با تعریف متغیرهای حالت جدید براساس مشتق‌ و انتگرال‌ خطاهای موقعیت، تعمیم داده می‏شود. سپس با تعریف متغیرهای جدید براساس سیستم خطاهای موقعیت و بکارگیری روش کنترل پسگام، یک کنترل‌کننده پسگام برای ردیابی موقعیت در سیستم ربات‌های همکار ارائه شده است. در نهایت به منظور طراحی کنترل‌کننده ردیاب موقعیت/نیرو و با استفاده از خواص نیروهای داخلی، جملاتی به سیگنال کنترلی طراحی شده اضافه گردیده است. نشان داده می‏شود که سیستم حلقه ‏بسته بر اساس تئوری پایداری لیاپانوف به طور یکنواخت کراندار است. روش کنترلی بر روی دو ربات سه لینکی شبیه‏ سازی می‏گردد و نتایج شبیه‏سازی بیانگر کارایی روش پیشنهادی است.
واژه‌های کلیدی: سیستم ربات های همکار، کنترل پسگام، پایداری لیاپانوف، کنترل کننده ردیاب موقعیت/نیرو
متن کامل [PDF 1223 kb]   (5505 دریافت)    
نوع مقاله: مقاله پژوهشی کامل | موضوع مقاله: روباتیک
دریافت: 1396/2/20 | پذیرش: 1396/5/13 | انتشار: 1396/6/10
ارسال نظر درباره این مقاله : نام کاربری یا پست الکترونیک شما:
CAPTCHA
بازنشر اطلاعات
Creative Commons License این مقاله تحت شرایط Creative Commons Attribution-NonCommercial 4.0 International License قابل بازنشر است.