دوره 16، شماره 9 - ( 9-1395 )                   جلد 16 شماره 9 صفحات 222-216 | برگشت به فهرست نسخه ها

‎ 20.1001.1.10275940.1395.16.9.13.2

XML English Abstract Print

Download citation:
BibTeX | RIS | EndNote | Medlars | ProCite | Reference Manager | RefWorks
Send citation to:
Rastgar H, Agheli Hajiabadi M M. DESIGN OF HEXAPOD WALKING ROBOT BASED ON WORKSPACE MAXIMIZATION. Modares Mechanical Engineering 2016; 16 (9) :216-222
URL: http://mme.modares.ac.ir/article-15-1154-fa.html
رستگار حمید، عاقلی حاجی آبادی محمدمهدی. طراحی ربات های راه رونده هگزاپاد بر مبنای ماکزیمم فضای کاری. مهندسی مکانیک مدرس. 1395; 16 (9) :216-222

URL: http://mme.modares.ac.ir/article-15-1154-fa.html

طراحی ربات های راه رونده هگزاپاد بر مبنای ماکزیمم فضای کاری
حمید رستگار1 ، محمدمهدی عاقلی حاجی آبادی* 1
1- دانشگاه تربیت مدرس
چکیده:   (4493 مشاهده)
ربات‌های هگزاپاد هم می‌توانند به منظور اهداف راه‌روندگی و هم به منظور اهداف مانیپولاسیون مورد استفاده قرار بگیرند. این ربات‌ها هنگام مانیپولاسیون دارای شش درجه آزادی برای صفحه بالایی، صلبیت بالا، ظرفیت تحمل نیرویی بالا، سرعت و دقت بالا می‌باشند. از طرفی ربات‌های هگزاپاد هنگامی که در محلی به منظور اهداف مانیپولاسیون به صورت ثابت قرار می‌گیرند مشهور به داشتن فضای‌کاری محدودی می‌باشند. طراحی ربات هگزاپاد به طوری که منجر به حداکثر شدن فضای‌کاری شود می‌تواند تا حد زیادی منجر به افزایش بهره‌وری این ربات‌ هنگام مانیپولاسیون شود. از طرفی با توجه به اینکه می‌توان ربات‌های هگزاپاد متقارن شعاعی را مانند یک مکانیزم 2-RPR مدل کرد، لذا از روش‌ها و محاسبات موجود برای این مکانیزم‌ها برای طراحی ربات‌های هگزاپاد متقارن شعاعی استفاده شده است. در این مقاله پس از بررسی کامل بر روی روش‌های موجود برای محاسبه و بهبود فضای‌کاری مکانیزم‌های 2-RPR، یک الگوریتمی ارائه شده است که باعث حداکثر فضای‌کاری در دسترس می‌شود. مزیت این روش در این است که هنگام حداکثر کردن حجم فضای‌کاری نیازی به محاسبه کل حجم فضای‌کاری نمی‌باشد. همچنین استفاده از این الگوریتم برای طراحی ربات با فضای‌کاری حداکثر ضروری است. به عبارت دیگر خروجی الگوریتم بهینه‌سازی ارائه شده مجموعه‌ای از پارامترهای مورد نیاز برای طراحی ربات است که حداکثر شدن حجم فضای‌کاری را تضمین می‌کند.
واژه‌های کلیدی: هگزاپاد، فضای‌کاری، فضای‌کاری در دسترس، بهینه‌سازی، مانیپولاسیون
متن کامل [PDF 588 kb]   (5727 دریافت)    
نوع مقاله: مقاله پژوهشی کامل | موضوع مقاله: دینامیک، سینماتیک و مکانیزمها
دریافت: 1395/2/4 | پذیرش: 1395/5/9 | انتشار: 1395/7/2
ارسال نظر درباره این مقاله : نام کاربری یا پست الکترونیک شما:
CAPTCHA
بازنشر اطلاعات
Creative Commons License این مقاله تحت شرایط Creative Commons Attribution-NonCommercial 4.0 International License قابل بازنشر است.