دوره 16، شماره 6 - ( 6-1395 )                   جلد 16 شماره 6 صفحات 332-321 | برگشت به فهرست نسخه ها

‎ 20.1001.1.10275940.1395.16.6.2.5

XML English Abstract Print

Download citation:
BibTeX | RIS | EndNote | Medlars | ProCite | Reference Manager | RefWorks
Send citation to:
Mehrafrooz B, Mohammadi M, Tale Masouleh M. Dynamic modeling and sensitivity analysis of an n-linkage planar serial robot to design parameters based on Sobol and EFAST methods. Modares Mechanical Engineering 2016; 16 (6) :321-332
URL: http://mme.modares.ac.ir/article-15-1212-fa.html
مهرافروز بهزاد، محمدی محسن، طالع ماسوله مهدی. مدل‌سازی و سنجش حساسیت دینامیکی ربات‌های صفحه‌ای سری لولایی نسبت به پارامترهای طراحی بر مبنای روش‌های سوبل و ای‌فست. مهندسی مکانیک مدرس. 1395; 16 (6) :321-332

URL: http://mme.modares.ac.ir/article-15-1212-fa.html

مدل‌سازی و سنجش حساسیت دینامیکی ربات‌های صفحه‌ای سری لولایی نسبت به پارامترهای طراحی بر مبنای روش‌های سوبل و ای‌فست
بهزاد مهرافروز1 ، محسن محمدی1 ، مهدی طالع ماسوله* 2
1- آزمایشگاه تعامل انسان و ربات، دانشکده علوم و فنون نوین، دانشگاه تهران، تهران
2- استادیار مهندسی مکاترونیک دانشکده علوم و فنون نوین دانشگاه تهران-آزمایشگاه تعامل انسان و ربات
چکیده:   (4704 مشاهده)
در این مقاله، با استفاده از روش متعامد تکمیلی طبیعی، به ارائه یک الگوریتم کلی برای تحلیل دینامیک مستقیم و معکوس و همچنین تحلیل حساسیت دینامیکی ربات n درجه آزادی صفحه‌ای سری لولایی، پرداخته‌ شده است. هدف این الگوریتم، تولید خودکار معادلات دینامیکی حاکم بر ربات است که کاربر را از قید استخراج معادلات فارغ می‌سازد. به‌منظور اطمینان از صحت مدل به‌دست‌آمده، یک ربات شش درجه آزادی صفحه‌ای سری لولایی به کمک این روش در محیط مکس متلب مدل‌سازی می‌گردد و صحت‌ و سقم نتایج در مقایسه با نرم‌افزار ادامز و موتور باز دینامیکی در بوته آزمایش قرار می‌گیرد. در ادامه با استفاده از دو روش مجزای سوبل و ای‌فست به تحلیل حساسیت گشتاورهای اعمالی نسبت به جرم و طول رابط‌های سه ربات دو، سه و شش درجه آزادی، پرداخته می‌شود تا حساسیت گشتاورهای اعمالی، نسبت به کمیت‌های طول و جرم ربات، در دو حالت تکین و همسانگرد مشخص گردد. در ادامه تأثیر افزایش تعداد رابط‌های ربات، تأثیر تلورانس‌های مختلف پارامترهای طراحی ربات، تأثیر حالات مختلف جهت‌گیری ربات و تفاوت نتایج حاصل از دو روش تحلیل حساسیت سوبل و ای‌فست مورد بحث و بررسی قرار می‌گیرد. همچنین در انتها به بررسی تأثیر سرعت زاویه-ای ربات بر حساسیت گشتاورهای اعمالی نسبت به جرم و طول رابط‌ها پرداخته می‌شود. نتایج پژوهش حاکی از آن است که گشتاورهای اعمالی حساسیت چشم‌گیری نسبت به تلورانس عدم قطعیت موجود در پارامترهای طراحی ربات دارند و همچنین نتایج روش سوبل از اعتبار و صحت بیشتری نسبت به روش ای‌فست برخوردار است.
واژه‌های کلیدی: ربات صفحه‌ای سری، روش متعامد تکمیلی طبیعی، موتور باز دینامیکی، سنجش حساسیت دینامیکی
متن کامل [PDF 476 kb]   (5376 دریافت)    
نوع مقاله: مقاله پژوهشی کامل | موضوع مقاله: روباتیک
دریافت: 1394/12/5 | پذیرش: 1395/2/12 | انتشار: 1395/4/15
ارسال نظر درباره این مقاله : نام کاربری یا پست الکترونیک شما:
CAPTCHA
بازنشر اطلاعات
Creative Commons License این مقاله تحت شرایط Creative Commons Attribution-NonCommercial 4.0 International License قابل بازنشر است.