دوره 16، شماره 6 - ( 6-1395 )                   جلد 16 شماره 6 صفحات 90-79 | برگشت به فهرست نسخه ها

‎ 20.1001.1.10275940.1395.16.6.43.6

XML English Abstract Print

Download citation:
BibTeX | RIS | EndNote | Medlars | ProCite | Reference Manager | RefWorks
Send citation to:
Kamali K, Akbari A A, Akbarzadeh A. Implementation of a Trajectory Predictor and an Exponential Sliding Mode Controller on a Knee Exoskeleton Robot. Modares Mechanical Engineering 2016; 16 (6) :79-90
URL: http://mme.modares.ac.ir/article-15-12358-fa.html
کمالی کاوه، اکبری علی اکبر، اکبرزاده علیرضا. طراحی و پیاده سازی سخت افزاریِ پیش بینی کننده مسیر و کنترلر حالت لغزشی نمایی برای یک ربات اسکلت خارجی زانو. مهندسی مکانیک مدرس. 1395; 16 (6) :79-90

URL: http://mme.modares.ac.ir/article-15-12358-fa.html

طراحی و پیاده سازی سخت افزاریِ پیش بینی کننده مسیر و کنترلر حالت لغزشی نمایی برای یک ربات اسکلت خارجی زانو
کاوه کمالی1 ، علی اکبر اکبری* 1، علیرضا اکبرزاده1
1- دانشگاه فردوسی مشهد
چکیده:   (4709 مشاهده)
در این مقاله تولید مسیر، کنترل و ساخت یک ربات اسکلت خارجی زانو ارائه شده است. ربات موردنظر، با هدف کمک به حرکت برخاستن از روی صندلی برای انسانهایی که در اندام پایین تنه دچار ضعف و یا اختلال حرکتی هستند طراحی و ساخته شده است. در بخش تولیدمسیر ربات، یک روش جدید پیشنهاد شده که با استفاده ازیک کتابخانه مسیرهای از قبل آماده شده و براساس شرایط اولیه نشستن فرد، مسیر حرکت نشسته-به-ایستاده او را پیشبینی میکند. این روش از تئوری "مسیرهای بنیادین دینامیکی " برای تخمین مسیر استفاده میکند. روش پیشبینی مسیر پیشنهادی، بر روی یک کتابخانه از مسیرها که در آزمایشگاه تحلیل حرکتی انسان بدست آمده است، آزمایش شده و کارایی آن تأییدشد. در مرحله بعد، یک کنترل کننده حالت لغزشی نمایی برای هدایت ربات درامتداد مسیر پیشبینی شده، به کارگرفته شده و مجموعه تولید کننده مسیر و کنترلر بر روی ربات اسکلت خارجی مورد نظر پیاده سازی سخت افزاری شدند. برای پیادهسازی سخت افزاری از جعبه ابزار اِکس-پی-سی تارگِت در نرمافزار مَتلَب ویک کارت انتقال داده استفاده شده است. در نهایت، کارایی ربات بر روی یک فرد سالم، آزمایش شد. از فرد مورد آزمایش خواسته شد، درحالی که ربات را پوشیده است، چندین بار عمل برخاستن از روی صندلی را از شرایط اولیه نشستن متفاوت، انجام دهد. نتایج بدست آمده نشان می دهد، توانی که نیاز است فرد برای حرکت نشسته-به-ایستاده به زانوی خود اعمال کند، درحالتی که ربات اسکلت خارجی به او کمک میکند بسیار کمتر ازحالتی است که فرد ازکمک ربات استفاده نمیکند.
واژه‌های کلیدی: ربات اسکلت خارجی، برخاستن از روی صندلی، پیشبینی مسیر، مسیرهای بنیادین دینامیکی، کنترل کننده حالت لغزشی نمایی
متن کامل [PDF 1072 kb]   (5816 دریافت)    
نوع مقاله: مقاله پژوهشی کامل | موضوع مقاله: کنترل
دریافت: 1394/10/29 | پذیرش: 1395/2/17 | انتشار: 1395/3/25
ارسال نظر درباره این مقاله : نام کاربری یا پست الکترونیک شما:
CAPTCHA
بازنشر اطلاعات
Creative Commons License این مقاله تحت شرایط Creative Commons Attribution-NonCommercial 4.0 International License قابل بازنشر است.