جستجو در:
دوره 18، شماره 8 - ( 9-1397 )
جلد 18 شماره 8 صفحات 162-151 |
برگشت به فهرست نسخه ها
Download citation:
BibTeX | RIS | EndNote | Medlars | ProCite | Reference Manager | RefWorks
Send citation to:
BibTeX | RIS | EndNote | Medlars | ProCite | Reference Manager | RefWorks
Send citation to:
Khodaparast A, Rashidi A J, Karimi B. Design of Constrained Predictive Controller for Autonomous Underwater Vehicle and Optimization of Computation Time in the Presence of Disturbances. Modares Mechanical Engineering 2018; 18 (8) :151-162
URL: http://mme.modares.ac.ir/article-15-12976-fa.html
URL: http://mme.modares.ac.ir/article-15-12976-fa.html
خداپرست ایوب، رشیدی علی‌جبار، کریمی بهرام. طراحی کنترل‌کننده‌ی پیش‌بین مقید برای شناور زیرسطحی هوشمند و بهینه‌سازی زمان محاسبات در حضور اغتشاشات. مهندسی مکانیک مدرس. 1397; 18 (8) :151-162
ایوب خداپرست* 
1، علی‌جبار رشیدی2 ، بهرام کریمی2
1، علی‌جبار رشیدی2 ، بهرام کریمی2
1- مرکز علم و فناوری مکاترونیک، مجتمع دانشگاهی مهندسی برق و کامپیوتر، دانشگاه صنعتی مالک اشتر، اصفهان، ایران
2- مجتمع دانشگاهی مهندسی برق و کامپیوتر، دانشگاه صنعتی مالک اشتر، تهران، ایران
2- مجتمع دانشگاهی مهندسی برق و کامپیوتر، دانشگاه صنعتی مالک اشتر، تهران، ایران
چکیده: (3252 مشاهده)
در این مقاله کنترل‌کننده‌ی پیش‌بین مقید با استفاده از توابع لاگر برای کنترل سمت و عمق یک شناور زیرسطحی هوشمند در حضور اغتشاشات طراحی شده است. شناور زیرسطحی هوشمند به دلیل دینامیک غیرخطی کوپل‌شده، نامعینی‌های پارامتری و اغتشاشات خارجی ناشی از محیط زیر آب دارای پیچیدگی زیادی است. علاوه بر این شناور زیرسطحی در نظرگرفته شده در این مقاله، دارای قیود موجود بر روی عملگرها می‌باشد که این محدودیت‌ها بر پیچیدگی کنترل آن افزوده است. در این تحقیق ابتدا دینامیک غیرخطی شناور زیرسطحی هوشمند مدل‌سازی می‌شود و در ادامه طراحی کنترل‌کننده پیش‌بین مقید انجام می‌شود. در طراحی کنترل‌کننده‌ی پیش‌بین مقید از توابع متعامد لاگر به منظور بهینه‌سازی و کاهش بار محاسباتی در بازه زمانی استفاده شده است. از مزایای کنترل‌کننده‌ی طراحی شده می‌توان به برخط و بهینه بودن، دقت بالا، قابلیت پیاده‌سازی، برخورد هدف‌مند با قیود و همچنین دارا بودن خواص مقاوم در برابر اغتشاشات اشاره کرد. به منظور نشان دادن کارایی روش، کنترل‌کننده‌ی پیشنهادی بر روی شناور زیرسطحی مورد نظر شبیه‌سازی شده و مقایسه‌ای بین زمان محاسبات کنترل‌کننده با استفاده از توابع لاگر و بدون استفاده از آن صورت گرفته است. نتایج شبیه‌سازی، کارایی و موثر بودن کنترل‌کننده ارائه شده را به خوبی نشان می‌دهد.
نوع مقاله: مقاله پژوهشی کامل |
موضوع مقاله:
سازه های هوا فضا
دریافت: 1396/11/29 | پذیرش: 1397/7/3 | انتشار: 1397/7/3
دریافت: 1396/11/29 | پذیرش: 1397/7/3 | انتشار: 1397/7/3
| بازنشر اطلاعات | |
 |
این مقاله تحت شرایط Creative Commons Attribution-NonCommercial 4.0 International License قابل بازنشر است. |