دوره 13، شماره 13 - ( ويژه‌نامه اول 1392 )                   جلد 13 شماره 13 صفحات 213-200 | برگشت به فهرست نسخه ها

‎ 20.1001.1.10275940.1392.13.13.1.7

XML English Abstract Print

Download citation:
BibTeX | RIS | EndNote | Medlars | ProCite | Reference Manager | RefWorks
Send citation to:
fathi M, najafi F. Dynamic Modeling of the Human Lower Limb Interacting with a Pneumatic Actuator and its Parameters Identification for Rehabilitation. Modares Mechanical Engineering 2014; 13 (13) :200-213
URL: http://mme.modares.ac.ir/article-15-1469-fa.html
فتحی مرتضی، نجفی فرید. مدل‌سازی دینامیکی حرکت پا در تعامل با یک عملگر نیوماتیک و شناسایی پارامترهای آن جهت توانبخشی. مهندسی مکانیک مدرس. 1392; 13 (13) :200-213

URL: http://mme.modares.ac.ir/article-15-1469-fa.html

مدل‌سازی دینامیکی حرکت پا در تعامل با یک عملگر نیوماتیک و شناسایی پارامترهای آن جهت توانبخشی
مرتضی فتحی1 ، فرید نجفی* 2
1- عضو هیأت علمی و مدیر گروه مهندسی مکانیک دانشگاه آزاد اسلامی واحد هشتگرد
2- عضو هیات علمی گروه مهندسی مکانیک، دانشکده فنی، دانشگاه گیلان
چکیده:   (5607 مشاهده)
تعیین رفتار دینامیکی و خواص امپدانسی پا برای تعامل بیماران با دستگاه¬های توانبخشی امری ضروری است. در مدل های ساده پیشنهادی در پژوهش های پیشین، اثرات زوایای مفاصل پا بر خواص امپدانسی آن لحاظ نشده و شناسایی پارامترها با روش های غیر پارامتری صورت گرفته است که نتایج آن ها برای تحلیل¬های توانبخشی چندان مناسب نیستند. بنابراین، در این مقاله، مدل 3 درجه آزادی غیرخطی مبتنی بر مکانیزم حرکتی پا با در نظر گرفتن سفتی¬ها و میرایی¬های زاویه¬ای در مفاصل و ممان اینرسی اعضای ران، ساق و کف معرفی می شود و برای شناسایی پارامترها با روش خطای پیش بین، مدل خطی از آن ارائه می گردد. دقت خطی سازی و شناسایی جداگانه مورد بررسی قرار می¬گیرند. برای سه نمونه با اعداد توده جرمی متفاوت، مقادیر پارامترهای بخش های پا برای چهار چیدمان مختلف که در آن پا به هنگام راه رفتن با زمین اعمال نیرو می¬کند، شناسایی می گردند. صحت نتایج از مقایسه مقادیر ممان اینرسی شناسایی شده و ممان اینرسی تخمین زده شده با مدل سازی هندسی، مورد ارزیابی قرار می¬گیرد. در نهایت، نحوه تعامل دستگاه توانبخشی با بیماران در چیدمان¬های چهارگانه با ملاحظه اثر صلیبت پا و اضافه وزن افراد بررسی می شود. نتایج حاصله، حاکی از دقت بالا و کارآیی مناسب مدل خطی شده در شناسایی می باشد.
واژه‌های کلیدی: مدل دینامیکی‌ 3 درجه آزادی پا، خطی‌سازی، خواص امپدانسی، روش شناسایی خطای پیش‌بین
متن کامل [PDF 1931 kb]   (4528 دریافت)    
نوع مقاله: مقاله پژوهشی کامل | موضوع مقاله: بیو مکانیک|روباتیک|کنترل
دریافت: 1392/4/12 | پذیرش: 1392/5/31 | انتشار: 1392/12/1
ارسال نظر درباره این مقاله : نام کاربری یا پست الکترونیک شما:
CAPTCHA
بازنشر اطلاعات
Creative Commons License این مقاله تحت شرایط Creative Commons Attribution-NonCommercial 4.0 International License قابل بازنشر است.