استفاده از چندین عامل هوشمند به صورت توزیع شده، به علت مزایای عملیاتی بهتر نظیر مقاوم بودن، پردازش موازی، اسکیل‌پذیری و بهینگی هزینه، به استفاده از یک سیستم جامع متمرکز ترجیح داده می‌شود. این امر در مأموریت‌های هوایی به دلیل ابعاد فضای عملیات و محیط عملکردی نامعین، از اهمیت به مراتب بیش‌تری برخوردار می‌گردد. یکی از عملیات‌های متداول در سامانه‌های هوایی چند عامله، عملیات جستجو است. در یک عملیات جستجو فضای مورد پویش می‌بایست به طریقی مطلوب میان عامل‌ها تقسیم شود و هر عامل به نحوی مطلوب در راستای بهترین پویش ممکنه در فضای اختصاص یافته به آن گام بردارد. با توجه به ساختار شبکه‌های توزیع شده، نحوه‌ی تبادل داده، اعم از اطلاعات بدست آمده از محیط و جهت حرکت عامل در آینده‌ی نزدیک در انتخاب مسیر توسط سایر عامل‌ها مؤثر خواهد بود. در این مقاله مسئله جستجوی چند عامله شامل چندین پرنده‌ی بدون سرنشین، به صورت توزیع شده در نظر گرفته شده است. بر این اساس ابتدا مدل سینماتیکی پرندههای بدون سرنشین، مدل ریاضی فضای جستجو، حسگر تصویری و ارتباط مخابراتی ارائه می‌شود. سپس با استفاده از قاعده‌ی بیزین، به روزرسانی و به اشتراک گذاری اطلاعات انجام میگردد. در ادامه، طراحی مسیر پرواز پرنده‌ها به صورت یک مسئله کنترل پوشش تعریف شده و به کمک چهار الگوریتم بهینه‌سازی متفاوت بررسی می‌شود. عملکرد الگوریتم‌ها با انجام چند شبیه‌سازی متفاوت، با یکدیگر مقایسه و نتایج تحلیل آن می‌گردد.

واژه‌های کلیدی: سیستم چندعامله، جستجوی مشارکتی، کنترل توزیع‌شده، الگوریتم‌های بهینه‌سازی، قاعده بیز

متن کامل [PDF 5659 kb]   (3032 دریافت)