دوره 16، شماره 7 - ( 1395 )                   جلد 16 شماره 7 صفحات 32-42 | برگشت به فهرست نسخه ها

XML English Abstract Print


Download citation:
BibTeX | RIS | EndNote | Medlars | ProCite | Reference Manager | RefWorks
Send citation to:

Borji Monfared S, Kalhor A, Amiri Atashghah M. Robust Nonlinear H∞ and MPC Control for Path Tracking of a Quadrotor through Estimation of System Parameters. MME. 2016; 16 (7) :32-42
URL: http://journals.modares.ac.ir/article-15-1515-fa.html
برجی منفرد صدرا، کلهر احمد، امیری آتشگاه محمد علی. کنترل غیر خطی مقاوم ∞H و پیشبین برای ردیابی مسیر کوادروتور با استفاده از تخمین پارامتر های سیستم. مهندسی مکانیک مدرس. 1395; 16 (7) :32-42

URL: http://journals.modares.ac.ir/article-15-1515-fa.html


1- دانشجو
2- عضو هیئت علمی گروه مهندسی مکاترونیک دانشکده علوم و فنون دانشگاه تهران
3- هیئت علمی
چکیده:   (1436 مشاهده)
در این مقاله به طراحی استراتژی کنترلی برای یک ربات پرنده بدون سرنشین چهار پره برای ردیابی مسیر مطلوب پرداخته شده است. ابتدا معادلات دینامیکی توسط فرمول اویلر- لاگرانژ استخراج شده است. سپس از روش کنترلی خطی پیش بین بر مبنای خطای فضای حالت برای ردیابی حرکات انتقالی و از کنترل غیر خطی مقاوم H∞ برای پایدارسازی حرکات چرخشی کوادروتور و رد اغشتاش خارجی استفاده شده است. در هر دو روش کنترلی از انتگرال خطای موقعیت استفاده شده است، که باعث دستیابی به یک خطای حالت ماندگار پوچ در برابر اغتشاش پایدار ورودی به سیستم می‌شود. اغتشاش خارجی به صورت گشتاورهای آیرودینامیکی در نظر گرفته شده است. با افزایش نامعینی در جرم و ممان‌های اینرسی سیستم کنترل طراحی شده، به صورت کامل قادر به ردیابی و پایدارسازی نمی‌باشد، لذا برای حذف آثار نا معینی پارامتری و افزایش قوام سیستم در برابر این نامعینی‌ها از روش حداقل مربعات بازگشتی برای تخمین پارامتر‌های جرم و اینرسی که خطی می باشند، استفاده شده است. نتایج شبیه سازی نشان می-دهد، که سیستم کنترلی طراحی شده با وجود تخمین پارامترهای سیستم، عملکرد مناسبی در پایدارسازی و ردیابی مسیر مطلوب و رد اغتشاش خارجی و نامعینی‌های پارامتری دارد.
متن کامل [PDF 572 kb]   (1414 دریافت)    
نوع مقاله: مقاله پژوهشی کامل | موضوع مقاله: کنترل
دریافت: ۱۳۹۵/۲/۷ | پذیرش: ۱۳۹۵/۳/۱۱ | انتشار: ۱۳۹۵/۴/۲۳

ارسال نظر درباره این مقاله : نام کاربری یا پست الکترونیک شما:
کد امنیتی را در کادر بنویسید