دوره 18، شماره 6 - ( 7-1397 )                   جلد 18 شماره 6 صفحات 18-12 | برگشت به فهرست نسخه ها

‎ 20.1001.1.10275940.1397.18.6.18.5

XML English Abstract Print

Download citation:
BibTeX | RIS | EndNote | Medlars | ProCite | Reference Manager | RefWorks
Send citation to:
kazemi J, ozgoli S. Parametric Model of Human Constrained Gait with Implementation on Exoped Exoskeleton. Modares Mechanical Engineering 2018; 18 (6) :12-18
URL: http://mme.modares.ac.ir/article-15-16105-fa.html
کاظمی جعفر، ازگلی سجاد. ارائه مدل پارامتری برای گام برداری مبتنی بر قید با پیاده سازی بر روی ربات اسکلت خارجی اکسوپد. مهندسی مکانیک مدرس. 1397; 18 (6) :12-18

URL: http://mme.modares.ac.ir/article-15-16105-fa.html

ارائه مدل پارامتری برای گام برداری مبتنی بر قید با پیاده سازی بر روی ربات اسکلت خارجی اکسوپد
جعفر کاظمی1 ، سجاد ازگلی* 2
1- دانشجوی دکتری، مهندسی برق-کنترل، دانشگاه تربیت مدرس، تهران
2- دانشیار، مهندسی برق-کنترل، دانشگاه تربیت مدرس، تهران
چکیده:   (7048 مشاهده)
ربات اسکلت خارجی پایین تنه یکی از فناوری‌های کمک حرکتی می‌باشد که پیشرفت‌های زیادی در سال‌های اخیر داشته است. یکی از اساسی ترین مباحث در طراحی این ربات ها، تعیین الگوی گام برداری می‌باشد. در ربات‌های اسکلت خارجی موجود معمولاً از الگوی گام از پیش ثبت شده توسط انسان سالم برای ربات استفاده می‌شود. این روش دارای محدودیت‌هایی از جمله اشغال حجم ذخیره سازی داده و عدم تنظیم مناسب الگوی گام در پارامترهای گام برداری مختلف می‌باشد. بنابراین استفاده از مدل‌های ریاضی برای راه رفتن با ربات‌های اسکلت خارجی ضروری است. تاکنون مدل‌های ریاضی ساده‌ای برای گام برداری انسان سالم و همچنین ربات‌های انسان نما ارائه شده است. ولی به دلیل محدودیت‌های جسمانی بیماران استفاده کننده از ربات اسکلت خارجی، استفاده از این مدل‌ها خطر اعمال گشتاور غیرطبیعی و به دنبال آن آسیب به مفاصل بیمار و همچنین موتورهای ربات را در پی دارد. در این مقاله محدودیت‌های موجود در قالب قیدهای ریاضی در نظر گرفته شده و مدل‌های ریاضی مناسبی برای موقعیت مفاصل بر اساس این قیدها ارائه شده است. سپس با داشتن معادلات سینماتیک معکوس، الگوی گام مطلوب در قالب زوایای مفاصل بدست آمده است. پارامترهای موجود در مدل ارائه شده شامل طول، ارتفاع و سرعت گام برداری و همچنین طول ساق و ران کاربر می‌باشد. مدل ارائه شده بر روی ربات اکسوپد پیاده شده است که رضایت کاربران عملکرد خوب مدل ارائه شده را تایید می‌کند.
واژه‌های کلیدی: ربات اسکلت خارجی، الگوی گام برداری، ربات دوپا، کنترل
متن کامل [PDF 3602 kb]   (3469 دریافت)    
نوع مقاله: مقاله پژوهشی کامل | موضوع مقاله: سازه های هوا فضا
دریافت: 1396/9/8 | پذیرش: 1397/5/24 | انتشار: 1397/7/2
ارسال نظر درباره این مقاله : نام کاربری یا پست الکترونیک شما:
CAPTCHA
بازنشر اطلاعات
Creative Commons License این مقاله تحت شرایط Creative Commons Attribution-NonCommercial 4.0 International License قابل بازنشر است.