دوره 18، شماره 4 - ( 5-1397 )                   جلد 18 شماره 4 صفحات 152-144 | برگشت به فهرست نسخه ها

‎ 20.1001.1.10275940.1397.18.4.29.2

XML English Abstract Print

Download citation:
BibTeX | RIS | EndNote | Medlars | ProCite | Reference Manager | RefWorks
Send citation to:
Keymasi Khalaji A, Jalalnezhad M. Control of a wheeled robot in presence of sliding of wheels using adaptive backstepping method. Modares Mechanical Engineering 2018; 18 (4) :144-152
URL: http://mme.modares.ac.ir/article-15-16838-fa.html
کیماسی خلجی علی، جلال نژاد مصطفی. کنترل یک ربات چرخ دار در حضور لغزش چرخ ها به روش تطبیقی بازگشت گام به گام. مهندسی مکانیک مدرس. 1397; 18 (4) :144-152

URL: http://mme.modares.ac.ir/article-15-16838-fa.html

کنترل یک ربات چرخ دار در حضور لغزش چرخ ها به روش تطبیقی بازگشت گام به گام
علی کیماسی خلجی* 1، مصطفی جلال نژاد1
1- دانشگاه خوارزمی، تهران، ایران
چکیده:   (2989 مشاهده)
در تحلیل کنترل حرکت خودکار ربات‌های چرخدار با فرض عدم لغزش چرخ ها (غلتش خالص) نتایج رضایت بخشی وجود دارد، اما متاسفانه در عمل به خاطر وجود عدم قطعیت‌هایی مانند لغزش چرخ‌ها به خصوص در کاربردهایی همچون کشاورزی که شرایط کار دارای ناهمواری‌ها نیز می‌باشد، نتایج تحت تأثیر قرار گرفته و کیفیت عملکرد روش‌های کنترلی تحت‌الشعاع قرار می‌گیرد. کنترل ایده‌آل سیستم‌های چرخدار با فرض وجود قیود عدم لغزش غیرهولونومیک انجام شده در حالی که در سیستم واقعی به خاطر حضور لغزش‌ها این قیود نقض می‌شوند. در این مقاله، مسئله کنترل تعقیب مسیر ربات چرخ دار در حضور پدیده لغزش انجام شده است. برای در نظر گرفتن اثرات لغزش‌ها، مدل آنها وارد معادلات سینماتیک مساله می‌گردند. به عبارت دیگر این اثرات به عنوان پارامترهای ناشناخته به مدل سینماتیک ایده آل اضافه می شود. این پارامترهای ناشناخته را با یک روش تطبیقی تخمین زده و با الگوریتم کنترلی بازگشت گام به گام سیستم را کنترل می‌نماییم. قانون کنترلی بازگشت گام به گام برای تعقیب مسیرهای مرجع ربات طراحی گردیده و ربات را به صورت مجانبی حول مسیرهای حرکت زمانی مرجع پایدار می‌سازد. نتایج بدست آمده نشان می‌دهد که کنترل‌کننده تطبیقی پیشنهادی می تواند تعقیب مسیر ردیابی را در حضور لغزش چرخ‌ها تضمین کند. در پایان نتایج بدست آمده برای مسیرهای مرجع ارائه گردیده و نتایج مقایسه‌ای کارایی استفاده از تخمین لغزش‌ها در کنترل سیستم را نشان می‌دهد.
واژه‌های کلیدی: ربات متحرک چرخ دار، سیستم های غیرهولونومیک، تعقیب مسیرهای حرکت زمانی، روش بازگشت گام به گام
متن کامل [PDF 2038 kb]   (3853 دریافت)    
نوع مقاله: مقاله پژوهشی کامل | موضوع مقاله: سازه های هوا فضا
دریافت: 1396/9/17 | پذیرش: 1396/12/13 | انتشار: 1397/7/2
ارسال نظر درباره این مقاله : نام کاربری یا پست الکترونیک شما:
CAPTCHA
بازنشر اطلاعات
Creative Commons License این مقاله تحت شرایط Creative Commons Attribution-NonCommercial 4.0 International License قابل بازنشر است.