دوره 17، شماره 12 - ( 12-1396 )                   جلد 17 شماره 12 صفحات 156-145 | برگشت به فهرست نسخه ها

‎ 20.1001.1.10275940.1396.17.12.20.2

XML English Abstract Print

Download citation:
BibTeX | RIS | EndNote | Medlars | ProCite | Reference Manager | RefWorks
Send citation to:
Rezaei V, Shafei A M. Dynamic analysis of flexible robotic manipulators constructed of functionally graded materials. Modares Mechanical Engineering 2018; 17 (12) :145-156
URL: http://mme.modares.ac.ir/article-15-1895-fa.html
رضایی وحید، شافعی علی محمد. تحلیل دینامیکی منیپولاتورهای انعطاف‌ پذیر ساخته شده از مواد تابعی. مهندسی مکانیک مدرس. 1396; 17 (12) :145-156

URL: http://mme.modares.ac.ir/article-15-1895-fa.html

تحلیل دینامیکی منیپولاتورهای انعطاف‌ پذیر ساخته شده از مواد تابعی
وحید رضایی1 ، علی محمد شافعی* 2
1- دانشجوی کارشناسی ارشد مهندسی مکانیک دانشگاه شهید باهنر کرمان
2- استادیار دانشگاه شهید باهنر کرمان
چکیده:   (3529 مشاهده)
دراین مقاله، معادلات حرکت یک منیپولاتور n لینکی ساخته شده از مواد تابعی که خواص آن یکبار در راستای طول و بار دیگر در راستای ضخامت به صورت پیوسته تغییر می‌کند مورد بررسی قرار می‌گیرد. برای استخراج معادلات حرکت از فرمولاسیون گیبس-اپل و جهت مدلسازی خاصیت انعطاف‌پذیری لینک‌ها از تئوری تیر تیموشنکو بر پایه‌ی روش مود‌های فرضی استفاده شده است. در ادامه اثر تغییر در شاخص قانون توانی بر روی رفتار ارتعاشی یک منیپولاتور دولینکی، ساخته شده از مواد تابعی برای هر دو حالتی که خواص مکانیکی لینک‌ها یکبار در راستای طول و بار دیگر در راستای ضخامت تغییر می‌کند، مورد مطالعه قرار می‌گیرد. با معرفی پارامتری به نام انرژی سیگنال نشان می‌دهیم که تغییر در اندیس قانون توانی اثر قابل ملاحظه‌ای بر روی رفتار ارتعاشی سیستم می‌گذارد؛ به طوری که می‌توان با انتخاب شاخص قانون توانی مناسب، ارتعاشات سیستم را به طور قابل ملاحظه‌ای به صورت غیر فعال (پسیو) کاهش داد.
واژه‌های کلیدی: تئوری تیر تیموشنکو، منیپولاتور‌های انعطاف پذیر، مواد تابعی، گیبس-اپل، روش مود‌های فرضی
متن کامل [PDF 1447 kb]   (4730 دریافت)    
نوع مقاله: مقاله پژوهشی کامل | موضوع مقاله: روباتیک
دریافت: 1396/6/17 | پذیرش: 1396/7/30 | انتشار: 1396/9/10
ارسال نظر درباره این مقاله : نام کاربری یا پست الکترونیک شما:
CAPTCHA
بازنشر اطلاعات
Creative Commons License این مقاله تحت شرایط Creative Commons Attribution-NonCommercial 4.0 International License قابل بازنشر است.