دوره 14، شماره 5 - ( 5-1393 )                   جلد 14 شماره 5 صفحات 54-44 | برگشت به فهرست نسخه ها

‎ 20.1001.1.10275940.1393.14.5.3.0

XML English Abstract Print

Download citation:
BibTeX | RIS | EndNote | Medlars | ProCite | Reference Manager | RefWorks
Send citation to:
Taghirad H, Khalilpour A, Aliyari M, Tale Masouleh M. Appling Evolutionary Algorithms in Multi objective Optimization of Planar Cable-driven Parallel Robots. Modares Mechanical Engineering 2014; 14 (5) :44-54
URL: http://mme.modares.ac.ir/article-15-1907-fa.html
تقی راد حمیدرضا، خلیل‌پور سیدی احمد، علیاری شوره دلی مهدی، طالع ماسوله مهدی. به‌ کارگیری الگوریتم‌های تکاملی در طراحی بهینه‌ی چندهدفه‌ ی ربات‌های موازی کابلی صفحه‌ای. مهندسی مکانیک مدرس. 1393; 14 (5) :44-54

URL: http://mme.modares.ac.ir/article-15-1907-fa.html

به‌ کارگیری الگوریتم‌های تکاملی در طراحی بهینه‌ی چندهدفه‌ ی ربات‌های موازی کابلی صفحه‌ای
حمیدرضا تقی راد* 1، احمد خلیل‌پور سیدی2 ، مهدی علیاری شوره دلی3 ، مهدی طالع ماسوله4
1- استاد گروه کنترل و سیستم
2- کارشناس ارشد دانشگاه صنعتی خواجه نصیرالدین طوسی
3- استادیار گروه مکاترونیک، دانشگاه صنعتی خواجه نصیرالدین طوسی
4- استادیار، گروه مکاترونیک، دانشکده علوم و فنون، دانشگاه تهران
چکیده:   (6879 مشاهده)
این مقاله با بهره گیری از الگوریتم‌های بهینه‌سازی تکاملی، به طراحی بهینه چند هدفه ربات‌های کابلی می‌پردازد. با توجه به اینکه در ربات‌های کابلی، کابل‌ها همیشه باید در حالت کششی قرار داشته باشند، وسعت فضای کاری کنترل‌پذیر ربات به عنوان معیاری برای طراحی بهینه ربات انتخاب شده ‌است. این معیار یکی از موارد بسیار مهمی است که در کارایی ربات های کابلی مورد توجه قرار می گیرد. علاوه بر آن برای آنکه ربات کابلی مهارت و دقت کافی داشته باشد و بتواند در همه جهات مورد نیاز، مانور دلخواه را انجام دهد، از معیارهای دیگر سینماتیکی همانند عدد وضعیت عمومی، حساسیت سینماتیکی انتقالی و دورانی استفاده شده است. با بررسی تقابل این معیار ها با یکدیگر نشان داده شده است که استفاده از روشهای بهینه سازی چند هدفه روش موثری برای رسیدن به مصالحه مناسب در طراحی ربات است. سپس با بهره گیری از روش‌های بهینه‌سازی چند هدفه‌ای با ساختار الگوریتم ژنتیک و الگوریتم ازدحام ذرات، جبهه بهینگی پرتو به گونه‌ای برای متغیرهای طراحی ربات کابلی صفحه‌ای بدست آورده شده است که مصالحه‌ مناسبی بین توابع هدف طراحی صورت گیرد.
واژه‌های کلیدی: ربات کابلی صفحه‌ای، طراحی بهینه چند هدفه، حساسیت سینماتیکی، عدد وضعیت، فضای کاری کنترل‌پذیر
متن کامل [PDF 1196 kb]   (6130 دریافت)    
نوع مقاله: مقاله پژوهشی کامل | موضوع مقاله: روباتیک|مکاترونیک
دریافت: 1392/6/26 | پذیرش: 1392/9/13 | انتشار: 1393/3/31
ارسال نظر درباره این مقاله : نام کاربری یا پست الکترونیک شما:
CAPTCHA
بازنشر اطلاعات
Creative Commons License این مقاله تحت شرایط Creative Commons Attribution-NonCommercial 4.0 International License قابل بازنشر است.