دوره 19، شماره 2 - ( بهمن 1397 )                   جلد 19 شماره 2 صفحات 504-491 | برگشت به فهرست نسخه ها

‎ 20.1001.1.10275940.1397.19.2.7.9

XML English Abstract Print

Download citation:
BibTeX | RIS | EndNote | Medlars | ProCite | Reference Manager | RefWorks
Send citation to:
Mohammadpour O, Ahmadi R. Discrete Adaptive Sliding Mode Control of an Omnidirectional Mobile Robot Using Time Delay Control Method. Modares Mechanical Engineering 2019; 19 (2) :491-504
URL: http://mme.modares.ac.ir/article-15-19155-fa.html
محمدپور امید، احمدی رضا. کنترل مود لغزش تطبیقی گسسته یک ربات سیار همه‌جهته با استفاده از روش کنترل تاخیر زمانی. مهندسی مکانیک مدرس. 1397; 19 (2) :491-504

URL: http://mme.modares.ac.ir/article-15-19155-fa.html

کنترل مود لغزش تطبیقی گسسته یک ربات سیار همه‌جهته با استفاده از روش کنترل تاخیر زمانی
امید محمدپور* 1، رضا احمدی2
1- گروه مهندسی مکانیک، دانشگاه پیام نور، تهران، ایران ، mohammadpour@pnu.ac.ir
2- گروه مهندسی مکانیک، دانشگاه پیام نور، تهران، ایران
چکیده:   (2889 مشاهده)
در این مقاله، قانون کنترل گسسته مقاومی با روش کنترل تاخیر زمانی برای یک ربات سیار همه‌جهته در حضور نامعینی‌های سیستم ارایه می‌شود. اگرچه روش کنترل تاخیر زمانی به‌دلیل سادگی ساختار مورد توجه بسیاری از محققین قرار گرفته است اما عمده این تحقیقات با فرض کنترل تاخیر زمانی پیوسته و زمان تاخیر بی‌نهایت کوچک انجام شده که با ماهیت فیزیکی دستگاه‌های دیجیتال به‌عنوان ابزار پیاده‌سازی کنترلرهای تاخیر زمانی که زمان نمونه‌برداری مشخص و محدودی دارند در تناقض است. همچنین گسسته‌سازی سیستم‌های پیوسته عمدتاً با روش تخمین اویلر انجام شده که برای مقادیر بسیار کوچک زمان نمونه‌برداری دارای دقت کافی است. لذا در این مقاله پس از مدل‌سازی ربات با درنظرگرفتن دینامیک موتورهای ربات روش جدیدی برای گسسته‌سازی دقیق‌تر سیستم‌های پیوسته غیرخطی ارایه شده و سپس یک قانون کنترل گسسته مقاوم با استفاده از روش بازگشت به عقب در سطح ولتاژ موتورهای ربات طراحی می‌شود. در طراحی قانون کنترل از یک روش جدید مود لغزش تطبیقی برای غلبه بر نامعینی‌های سیستم استفاده شده و پایداری سیستم حلقه بسته در همگرایی خطا به یک همسایگی دلخواه صفر اثبات می‌شود. کنترلر پیشنهادی در حوزه گسسته بدون نیاز به معلوم‌بودن کران نامعینی‌های سیستم طراحی شده و نتایج شبیه‌سازی‌ها نشان‌دهنده عملکرد مطلوب کنترلر در ردیابی مسیر مرجع هستند.
واژه‌های کلیدی: کنترل گسسته مود لغزشی تطبیقی کنترل تاخیر زمانی ربات سیار همه‌جهته
متن کامل [PDF 1213 kb]   (2232 دریافت)    
نوع مقاله: پژوهشی اصیل | موضوع مقاله: کنترل
دریافت: 1397/1/30 | پذیرش: 1397/8/5 | انتشار: 1397/11/13
ارسال نظر درباره این مقاله : نام کاربری یا پست الکترونیک شما:
CAPTCHA
ارسال پیام به نویسنده مسئول

بازنشر اطلاعات
Creative Commons License این مقاله تحت شرایط Creative Commons Attribution-NonCommercial 4.0 International License قابل بازنشر است.