دوره 20، شماره 2 - ( بهمن 1398 )
جلد 20 شماره 2 صفحات 465-457 |
برگشت به فهرست نسخه ها
امیر غلامی1 
، مجید مجیدی* 2، سمیه رئیس‌دانا3 ، وحید طاووسی1
، مجید مجیدی* 2، سمیه رئیس‌دانا3 ، وحید طاووسی1
1- باشگاه پژوهشگران جوان و نخبگان، واحد قزوین، دانشگاه آزاد اسلامی، قزوین، ایران
2- دانشکده مهندسی صنایع و مکانیک، واحد قزوین، دانشگاه آزاد اسلامی، قزوین، ایران ، m_majidi@qiau.ac.ir
3- دانشکده مهندسی برق، پزشکی و مکاترونیک، واحد قزوین، دانشگاه آزاد اسلامی، قزوین، ایران
2- دانشکده مهندسی صنایع و مکانیک، واحد قزوین، دانشگاه آزاد اسلامی، قزوین، ایران ، m_majidi@qiau.ac.ir
3- دانشکده مهندسی برق، پزشکی و مکاترونیک، واحد قزوین، دانشگاه آزاد اسلامی، قزوین، ایران
چکیده: (3281 مشاهده)
بازخورد گشتاور فرمان خودرو یا احساسی که راننده از فرمان دریافت می‌کند، یکی از جوانب کیفیت فرمان‌پذیری خودرو است که به‌صورت گسترده‌ای در دهه‌های اخیر مورد بررسی قرار گرفته است. در این مقاله به طراحی مدل راننده برای حس‌کردن بازخورد گشتاور یا تعامل هپتیکی بین خودروی مجهز به فرمان با سیم و راننده پرداخته شده است. مدل راننده دارای دو قسمت مدل پیش‌بین و عصبی- عضلانی است. مدل راننده پیش‌بین با دریافت بازخورد فاصله جانبی خودرو از جاده، میزان زاویه غربیلک فرمان مطلوب را برای تعقیب مسیر محاسبه می‌کند و مدل راننده عصبی- عضلانی که قابلیت دریافت بازخورد گشتاور در هر لحظه را دارد، زاویه غربیلک فرمان واقعی خودرو را برای تعقیب مقدار مطلوب آن بر اساس توابع تبدیل سیستم عضلانی تعیین می‌نماید. محاسبه گشتاورهای وارد بر فرمان، نیازمند تخمین نیروهای وارد بر تایر از طرف جاده است. از آنجا که محاسبه نیروهای وارد بر تایر توسط جاده به‌خصوص در دینامیک جانبی خودرو به‌صورت مستقیم بسیار مشکل است، به طراحی تخمینگر مناسبی برای تخمین این نیروها پرداخته شده است. نتایج شبیه‌سازی با استفاده از نرم‌افزارهای کارسیم و سیمولینک نشان می‌دهد که عملکرد مدل راننده با بازخورد گشتاور نسبت به مدل راننده بدون بازخورد گشتاور ۶۳% بهبود یافته است. بنابراین مدل راننده طراحی‌شده به‌همراه بازخورد گشتاور، نقش مهمی در کنترل و فرمان‌پذیری خودرو در انجام مانورهای تغییر لاین مجدد دارد.
نوع مقاله: پژوهشی اصیل |
موضوع مقاله:
مکاترونیک
دریافت: 1397/2/25 | پذیرش: 1280/9/23 | انتشار: 1398/11/12
دریافت: 1397/2/25 | پذیرش: 1280/9/23 | انتشار: 1398/11/12
| بازنشر اطلاعات | |
 |
این مقاله تحت شرایط Creative Commons Attribution-NonCommercial 4.0 International License قابل بازنشر است. |