دوره 18، شماره 4 - ( 5-1397 )                   جلد 18 شماره 4 صفحات 125-117 | برگشت به فهرست نسخه ها

‎ 20.1001.1.10275940.1397.18.4.38.1

XML English Abstract Print

Download citation:
BibTeX | RIS | EndNote | Medlars | ProCite | Reference Manager | RefWorks
Send citation to:
mazare M, taghizadeh M, pourgholi M. Nonlinear Model Predictive Multivariable Control for Trajectory Tracking of a Type of Delta-Parallel Robot. Modares Mechanical Engineering 2018; 18 (4) :117-125
URL: http://mme.modares.ac.ir/article-15-20296-fa.html
مزارع محمود، تقی زاده مصطفی، پورقلی مهدی. کنترل چند متغیره پیش‌بین غیرخطی برای ردیابی مسیر یک نوع ربات موازی دلتا. مهندسی مکانیک مدرس. 1397; 18 (4) :117-125

URL: http://mme.modares.ac.ir/article-15-20296-fa.html

کنترل چند متغیره پیش‌بین غیرخطی برای ردیابی مسیر یک نوع ربات موازی دلتا
محمود مزارع1 ، مصطفی تقی زاده* 1، مهدی پورقلی1
1- دانشگاه شهید بهشتی
چکیده:   (3331 مشاهده)
در این مقاله، کنترل کننده پیش بین غیرخطی مقاوم بهینه بر مبنای الگوریتم جستجوی هارمونی برای یک نوع ربات موازی سه درجه آزادی انتقالی طراحی شده است. مدل دینامیکی مکانیزم با استفاده از روش لاگرانژ استخراج شده و کنترل کننده پیش‌بین به همراه تخمین‌گر عدم قطعیت، طراحی و پایداری آن با استفاده از تئوری لیاپانوف اثبات شده است. عملکرد کنترل‌کننده طراحی شده در شرایط مختلف از جمله در حضور اغتشاش و تغییر پارامترهای سیستم، شبیه‌سازی و مورد بررسی قرار گرفته است. در ادامه، یک مسیر بهینه برای ربات در حضور چهار مانع دایروی طراحی شده و به عنوان مسیر مطلوب به ربات داده شده است. برای تعیین پارامترهای کنترلی بهینه، یک تابع هزینه بصورت ترکیبی از نرخ تغییرات ورودی کنترلی و خطا در نظر گرفته شده و به الگوریتم جستجوی هارمونی جهت کمینه‌سازی داده شده است. به منظور مقایسه عملکرد کنترل کننده طراحی شده با سایر کنترل‌کننده‌های غیرخطی، دو کنترل کننده مود لغزشی بهینه و خطی‌سازی پسخورد بهینه نیز طراحی و نتایج آنها با یکدیگر مقایسه شده است. نتایج بیانگر عملکرد مطلوب هر سه کنترل‌کننده در شرایط وجود اغتشاش و عدم قطعیت‌های مدل می‌باشند، اگرچه معیارهای خطا برتری کنترل‌کننده‌ پیش بین غیرخطی مقاوم را نسبت به دو کنترل‌کننده دیگر نشان می‌دهند.
واژه‌های کلیدی: ربات‌ها موازی، مدل‌سازی دینامیکی، معادلات سیستم مقید، کنترل پیش‌بین
متن کامل [PDF 1169 kb]   (4641 دریافت)    
نوع مقاله: مقاله پژوهشی کامل | موضوع مقاله: سازه های هوا فضا
دریافت: 1396/10/9 | پذیرش: 1396/12/9 | انتشار: 1397/7/2
ارسال نظر درباره این مقاله : نام کاربری یا پست الکترونیک شما:
CAPTCHA
بازنشر اطلاعات
Creative Commons License این مقاله تحت شرایط Creative Commons Attribution-NonCommercial 4.0 International License قابل بازنشر است.