دوره 19، شماره 6 - ( خرداد 1398 )                   جلد 19 شماره 6 صفحات 1396-1385 | برگشت به فهرست نسخه ها

XML English Abstract Print


1- گروه مهندسی مکاترونیک، دانشکده مهندسی فناوری‌های نوین، دانشگاه تبریز، تبریز، ایران
2- گروه هوش ماشین و رباتیک، دانشکده مهندسی برق و کامپیوتر دانشگاه تهران، تهران، ایران ، m.t.masouleh@ut.ac.ir
چکیده:   (6432 مشاهده)
ربات‌های با مکانیزم موازی در مقایسه با ربات‌های سری، دارای مزیت‌هایی از جمله دقت بالا، نسبت بالای بار اعمالی به وزن ربات و همچنین سختی بالاتر هستند که موجب استفاده از این مکانیزم‌ها در کاربردهای دقیق می‌شود. درنظرگرفتن رفتار سختی مکانیزم، یکی از جنبه‌های مهم در حین طراحی است که باعث می‌شود دقت مطلوب با توجه به کاربرد مورد نظر حاصل شود. هدف از این مقاله، ارزیابی سختی و خطاهای ناشی از نرمی مکانیزم یک ربات موازی سه‌درجه آزادی است. به همین منظور میزان جابه‌جایی‌ مجری نهایی به‌ازای بار اعمالی به‌صورت شبیه‌سازی و عملی مورد بررسی قرار گرفته است. در ابتدا مکانیزم موازی مورد مطالعه در این مقاله معرفی و ویژگی‌های آن بیان شده است. سپس، سختی مکانیزم با استفاده از روش آنالیز المان محدود مدل می‌شود و با اعمال شرایط مرزی مورد نظر، رفتار سختی مکانیزم ربات در موقعیت‌های معین مجری نهایی مورد بررسی قرار می‌گیرد. در ادامه، به‌منظور راستی‌آزمایی نتایج به‌دست‌آمده از مدل‌سازی سختی، دستگاهی نوین به منظور اندازه‌گیری سختی مکانیزم، معرفی و نحوه کار با آن دستگاه نیز شرح داده شده است. با استفاده از این دستگاه، رفتار سختی مکانیزم ربات در موقعیت‌های مشابه اندازه‌گیری شده است. در انتها، جواب مدل‌سازی سختی و نتایج به‌دست‌آمده از اندازه‌گیری عملی، گزارش و با هم مقایسه می‌شوند که نشان می‌دهد ربات با مکانیزم موازی مورد مطالعه در این مقاله، دارای رفتار سختی مناسب بوده و در کاربردهای دقیق مورد اطمینان و قابل به‌کارگیری است.
متن کامل [PDF 2318 kb]   (1925 دریافت)    
نوع مقاله: پژوهشی اصیل | موضوع مقاله: رباتیک
دریافت: 1397/2/22 | پذیرش: 1397/10/4 | انتشار: 1398/3/11

بازنشر اطلاعات
Creative Commons License این مقاله تحت شرایط Creative Commons Attribution-NonCommercial 4.0 International License قابل بازنشر است.