دوره 17، شماره 8 - ( 1396 )                   جلد 17 شماره 8 صفحات 388-398 | برگشت به فهرست نسخه ها

XML English Abstract Print


Download citation:
BibTeX | RIS | EndNote | Medlars | ProCite | Reference Manager | RefWorks
Send citation to:

Khalesi M H, Salarieh H, Saadat Foumani M. Multilevel Modeling of an Unmanned Rotorcraft and Robust Controller Design for Trajectory Tracking. IQBQ. 2017; 17 (8) :388-398
URL: http://journals.modares.ac.ir/article-15-2241-fa.html
خالصی محمدحسین، سالاریه حسن، سعادت فومنی محمود. مدل سازی چند سطحی پرواز بالگرد بدون سرنشین و طراحی کنترلر مقاوم برای تعقیب مسیر. مهندسی مکانیک مدرس. 1396; 17 (8) :388-398

URL: http://journals.modares.ac.ir/article-15-2241-fa.html


1- دانشکده مهندسی مکانیک - دانشگاه صنعتی شریف، تهران، ایران
2- دانشکده مهندسی مکانیک، دانشگاه صنعتی شریف
چکیده:   (743 مشاهده)
با توجه به قابلیت های متعدد و کاربردهای روزافزون تجاری و نظامی هلیکوپترهای رادیو کنترل، مطالعات فراوانی بر روی این وسایل پرنده بدون سرنشین در حال انجام است. با توجه به سیستم دینامیکی غیرخطی، پیچیده، ناپایدار و کوپل شده و همچنین محدودیت های موجود در کنترل و هدایت دستی، توانایی کنترل خودکار این وسایل از اهمیت بالایی برخوردار است. در این مقاله ضمن بررسی روش های مختلف مدلسازی دینامیکی هلیکوپترهای بدون سرنشین، یک محیط شبیه ساز چندسطحی برای تحلیل عملکرد پرواز و بررسی اثرات پارامترهای مختلف، طراحی و پیاده سازی شده است. اهمیت و نوآوری اصلی شبیه ساز ایجاد شده، امکان شبیه سازی دینامیکی پرواز هلیکوپتر با استفاده از تئوری های مختلف برای کاربردهایی نظیر طراحی سیستم کنترلی، بررسی عملکرد آن و شبیه سازی واقعی پرواز است. تفاوت اصلی مدلسازی های مختلف در تئوری و فرضیات به کار رفته در مدلسازی مجموعه روتور و دینامیک فلپینگ آن می باشد. برای هر سطح، طراحی فیلتر کالمن و سیستم کنترلی انجام گرفته و نتایج اولیه نشان دهنده عملکرد قابل قبول تخمین گر و کنترلر است. با توجه به چندسطحی بودن شبیه ساز و پیچیدگی بیشتر رفتار واقعی هلیکوپتر بدون سرنشین نسبت به مدلسازی های انجام شده، می توان از این شبیه ساز به عنوان راه حل بهتر برای مرحله مقدماتی قبل از انجام تست های پرواز واقعی بهره برد.
متن کامل [PDF 1307 kb]   (832 دریافت)    
نوع مقاله: مقاله پژوهشی کامل | موضوع مقاله: کنترل
دریافت: ۱۳۹۶/۲/۳۱ | پذیرش: ۱۳۹۶/۴/۳۱ | انتشار: ۱۳۹۶/۵/۲۷

ارسال نظر درباره این مقاله : نام کاربری یا پست الکترونیک شما:
CAPTCHA code