دوره 19، شماره 1 - ( 1397 )                   جلد 19 شماره 1 صفحات 201-209 | برگشت به فهرست نسخه ها

XML English Abstract Print


1- دانشکده مهندسی مکانیک، دانشگاه علم‌ و‌ صنعت ایران، تهران، ایران
2- دانشکده مهندسی مکانیک، دانشگاه علم‌ و‌ صنعت ایران، تهران، ایران ، b_beigzadeh@iust.ac.ir
چکیده:   (324 مشاهده)
دست‌ رباتیکی انسان‌نما به‌دلیل گستره‌ کاربرد از جمله‌ اکتشافات فضایی، پزشکی، نظامی و غیره همواره یکی از موضوعات مورد علاقه محققان در چند دهه‌ اخیر بوده است. این مقاله در زمینه‌ طراحی مکانیزم راندن انگشتان پنجه‌های رباتیکی و همچنین انگشتان اگزواسکلتون طرح‌ریزی و به‌گونه‌ای طراحی شده است که علاوه بر سبک و قابل حمل‌بودن بتواند حرکاتی مشابه انگشت دست انسان را انجام دهد. در این راستا، مطالعه‌ای روی آناتومی انگشت دست انسان بالغ و سینماتیک آن قبل از توضیح و اجرای طرح پیشنهادی انجام گرفته است تا به‌وسیله‌ آن روابط موجود بین بندهای دیستال، میانی و پروگزیمال انگشت دست استخراج شود. در گام بعد، تئوری و روابط ریاضی حاکم بر محل استقرار غلاف‌ها و تاثیر آن روی زاویه‌ خمشی مفاصل براساس مکانیزم کوپل‌کننده ارایه و بیان شده است. در مرحله‌ی بعد، با توجه به توابع به‌دست‌آمده در بخش سینماتیک و روابط ریاضی سیستم کوپل‌کننده یک مدلی از انگشت رباتیکی با خصوصیات مطرح‌شده در نرم‌افزار آدامز مدل‌سازی شده است. در گام بعد پس از لینک‌کردن این نرم‌افزار با نرم‌افزار متلب نتیجه‌ حاصل از روابط موجود بین مفاصل انگشت شبیه‌سازی‌شده استخراج و بحث شده است. در گام آخر با توجه به نتایج شبیه‌سازی نمونه‌ای با استفاده از پرینتر سه‌بُعدی مطابق با مکانیزم پیشنهادی ساخته و ارایه شده است.
متن کامل [PDF 864 kb]   (216 دریافت)    

دریافت: ۱۳۹۷/۴/۸ | پذیرش: ۱۳۹۷/۷/۱۵ | انتشار: ۱۳۹۷/۱۰/۱۱