دوره 19، شماره 11 - ( آبان 1398 )                   جلد 19 شماره 11 صفحات 2644-2635 | برگشت به فهرست نسخه ها

‎ 20.1001.1.10275940.1398.19.11.10.4

XML English Abstract Print

Download citation:
BibTeX | RIS | EndNote | Medlars | ProCite | Reference Manager | RefWorks
Send citation to:
Abdi H, Shaker Arani M, Salarieh H, Kakaei M. Dynamic modeling and Designing a dynamic based control algorithm for legged quadruped robot locomotion. Modares Mechanical Engineering 2019; 19 (11) :2635-2644
URL: http://mme.modares.ac.ir/article-15-22914-fa.html
عبدی حسین، شاکرآرانی محمدجواد، سالاریه حسن، کاکایی محمدمهدی. تحلیل دینامیکی و طراحی یک الگوریتم کنترلی دینامیک مبنا برای راه‌رفتن ربات 4پا. مهندسی مکانیک مدرس. 1398; 19 (11) :2635-2644

URL: http://mme.modares.ac.ir/article-15-22914-fa.html

تحلیل دینامیکی و طراحی یک الگوریتم کنترلی دینامیک مبنا برای راه‌رفتن ربات 4پا
حسین عبدی1 ، محمدجواد شاکرآرانی1 ، حسن سالاریه* 2، محمدمهدی کاکایی1
1- دانشکده مهندسی مکانیک، دانشگاه صنعتی شریف، تهران، ایران
2- دانشکده مهندسی مکانیک، دانشگاه صنعتی شریف، تهران، ایران ، salarieh@sharif.ir
چکیده:   (5083 مشاهده)
در این مقاله، طراحی یک الگوریتم کنترلری دینامیک مبنا برای تولید فرآیند گام‌برداری پایدار در یک ربات ۴پای ۶لینکی ارائه شده است. تاکنون مطالعات زیادی در زمینه کنترل و حرکت ربات‌های ۴پا انجام گرفته است ولی اکثر کارهای انجام‌شده بر مبنای مدل‌سازی دقیق ربات و محیط آن صورت گرفته است. چنین روش‌هایی به علت تطبیقی نبودنشان توانایی خود را با تغییر محیط از دست می‌دهند. این در حالی است که ویژگی اصلی حرکت مهره‌داران، تطبیقی‌بودن حرکات آنها است. لذا استخراج یک الگوریتم کنترلی که صرفاً بر مبنای دینامیک ربات باشد حائز اهمیت است. الگوریتم‌های کنترلی که بتوانند تضمین پایداری کنند به ۲ نوع کلی دینامیک مبنا و تراژکتوری مبنا تقسیم می‌شوند. در این بین الگوریتم‌های تراژکتوری مبنا نیاز به داشتن اطلاعات دقیقی از گیت دارند که لزوماً در دسترس نیست. اما الگوریتم‌های دینامیک مبنا از یک سری قیود حرکتی برای رسیدن به یک کنترلر پایدارساز استفاده می‌کنند که این قیود خود گیت حرکتی مناسب را ایجاد می‌نمایند. در این پژوهش با استفاده از الگوریتم کنترلی دینامیک مبنا، یک کنترلر برای پایدارسازی و تولید گیت ترات و پیس در یک مسیر مستقیم و مسطح برای حرکت یک ربات ۴پا ارائه شده است. با توجه به اینکه ربات ۴پای مورد نظر دارای ۴ درجه آزادی است لذا از ۳ قید هندسی برای تأمین حرکت ریتمیک استفاده شده است. در این مقاله پایداری فرآیند گام‌برداری ربات ۴پا، با استفاده از نگاشت بازگشتی پوانکاره اثبات شده است.
 
واژه‌های کلیدی: ربات چهارپا الگوریتم کنترلی دینامیک مبنا گیت ترات گیت پیس مدل سازی دینامیکی به روش لاگرانژ
متن کامل [PDF 3250 kb]   (2175 دریافت)    
نوع مقاله: پژوهشی اصیل | موضوع مقاله: رباتیک
دریافت: 1397/4/18 | پذیرش: 1398/2/31 | انتشار: 1398/8/30
ارسال نظر درباره این مقاله : نام کاربری یا پست الکترونیک شما:
CAPTCHA
ارسال پیام به نویسنده مسئول

بازنشر اطلاعات
Creative Commons License این مقاله تحت شرایط Creative Commons Attribution-NonCommercial 4.0 International License قابل بازنشر است.