دوره 19، شماره 1 - ( 1397 )                   جلد 19 شماره 1 صفحات 63-74 | برگشت به فهرست نسخه ها

XML English Abstract Print


1- گروه مهندسی مکانیک دینامیک و کنترل، دانشکده مهندسی مکانیک، دانشگاه صنعتی خواجه‌نصیرالدین طوسی، تهران، ایران ، mozaffari.ha@email.kntu.ac.ir
2- گروه مهندسی مکانیک، دانشکده مهندسی مکانیک، دانشگاه صنعتی خواجه‌نصیرالدین طوسی، تهران
چکیده:   (626 مشاهده)
با توجه به توسعه روزافزون سامانه‌های ادراک محیط ترافیکی، سامانه‌های کمک به راننده پیشرفته نقش مهمی در بهبود ایمنی خودروها ایفا خواهند کرد. این سامانه‌ها با ادراک شرایط ترافیکی باید بتوانند خودرو را در سناریوهای پیچیده هدایت کنند. از آنجا که رانندگی فرآیندی پیچیده است، سامانه‌های کنترلی توسعه‌یافته با روش‌های متداول مهندسی با پیچیدگی ساختاری روبه‌رو هستند. مدل‌سازی رفتار راننده بر مبنای مفاهیم روان‌شناسی می‌تواند به ساده‌کردن سیستم هدایت و تعامل بهتر آن با راننده منجر شود. در پژوهش حاضر، مفاهیم روان‌شناسی و محدودیت‌های نیرویی تایرها به کمک سینماتیک و سینتیک حرکت خودرو بر حسب انحنای مسیر و سرعت، فرمول‌بندی می‌شود. با تعریف تابع هزینه چندمنظوره براساس مفاهیم مذکور، انحنای مسیر و سرعتی که تابع هزینه را کمینه می‌کنند به‌عنوان تصمیم انتخاب می‌شوند. در نهایت کنترل‌گرهای تناسبی اشباع‌شده به‌وسیله‌ کنترل زاویه فرمان چرخ‌های جلو، موقعیت پدال گاز و نیروی ترمز، انحنای مسیر و سرعت خودرو را بر مقدار انحنای مسیر و سرعت تصمیم تنظیم می‌کنند. مدل مذکور، در یک سناریوی پیچیده رانندگی شامل حرکت هم‌جهت و رو در رو، موانع با ابعاد مختلف، موانع با سرعت‌های مختلف و حرکت در پیچ تند مورد ارزیابی قرار می‌گیرد. این مدل توانست در اجتناب از برخورد رو در رو با زمان برخورد ۰/۷۲ ثانیه موفق عمل نماید. همچنین در فضای محدود با فاصله ۳۰سانتی‌متر با موانع اطراف، خودرو را به‌صورت دقیق هدایت نماید. نتایج شبیه‌سازی حاکی از آن است که مدل در سناریوی پیچیده دارای موانع متحرک و فواصل کم‌ایمن رفتار می‌کند.
متن کامل [PDF 1053 kb]   (280 دریافت)    

دریافت: ۱۳۹۷/۴/۲۲ | پذیرش: ۱۳۹۷/۶/۷ | انتشار: ۱۳۹۷/۱۰/۱۱