جستجو در:
دوره 19، شماره 1 - ( دی 1397 )
جلد 19 شماره 1 صفحات 123-115 |
برگشت به فهرست نسخه ها
Download citation:
BibTeX | RIS | EndNote | Medlars | ProCite | Reference Manager | RefWorks
Send citation to:
BibTeX | RIS | EndNote | Medlars | ProCite | Reference Manager | RefWorks
Send citation to:
Rouhollahi A, Azmoun M, Tale Masouleh M, Kalhor A. Mechanical Improvement, Simulation, and Implementation of a Visual Servoing Position Controller of a 4-DOF Delta Parallel Robot. Modares Mechanical Engineering 2019; 19 (1) :115-123
URL: http://mme.modares.ac.ir/article-15-23684-fa.html
URL: http://mme.modares.ac.ir/article-15-23684-fa.html
روح‌اللهی علی، آزمون مهدی، طالع‌ماسوله مهدی، کلهر احمد. ارتقای سخت‌افزاری، شبیه‌سازی و پیاده‌سازی یک کنترلر موقعیت مبتنی بر بینایی ربات 4درجه آزادی دلتا. مهندسی مکانیک مدرس. 1397; 19 (1) :115-123
علی روح‌اللهی1 
، مهدی آزمون2 ، مهدی طالع‌ماسوله* 3، احمد کلهر1
، مهدی آزمون2 ، مهدی طالع‌ماسوله* 3، احمد کلهر1
1- گروه مهندسی کنترل، دانشکده مهندسی برق و کامپیوتر، دانشگاه تهران، تهران، ایران
2- گروه مهندسی مکاترونیک، دانشکده علوم و فنون نوین، دانشگاه تهران، تهران، ایران
3- گروه هوش ماشین و رباتیک، دانشکده مهندسی برق و کامپیوتر، دانشگاه تهران، تهران، ایران ، m.t.masouleh@ut.ac.ir
2- گروه مهندسی مکاترونیک، دانشکده علوم و فنون نوین، دانشگاه تهران، تهران، ایران
3- گروه هوش ماشین و رباتیک، دانشکده مهندسی برق و کامپیوتر، دانشگاه تهران، تهران، ایران ، m.t.masouleh@ut.ac.ir
چکیده: (3881 مشاهده)
در این مقاله ابتدا طراحی و ساخت اجزای تشکیل‌دهنده ربات دلتا بررسی شده و سپس تحلیل سینماتیک معکوس و کنترل موقعیت آن مورد مطالعه قرار گرفته است. همچنین پیرامون نسخه اولیه و نهایی ربات براساس نیازهای موجود و اضافه‌شدن گیربکس به دلیل کم‌بودن گشتاور موتورها و ساخت فلنج تبدیل برای اتصال گیربکس به پایه ثابت ربات نیز بحث شده است. در ادامه با شبیه‌سازی ربات در نرم‌افزار متلب، صحت معادله سینماتیک معکوس ربات ۴درجه آزادی دلتا بررسی شده است. در قسمت دیگر به طراحی کنترل موقعیت در فضای مفصلی پرداخته شده و نتایج آن روی ربات به طور عملی در نمودارها برای یک حرکت در راستای z آورده شده است. با طراحی کنترل‌کننده مناسب برای ربات امکان ردیابی مسیر دلخواه را در آن ایجاد نموده و نتایج آن با کنترل‌کننده‌های دیگر مقایسه شده است. همچنین با طراحی یک کانوایر برای ربات و مجهزکردن آن به یک دوربین امکان تشخیص اجسامی که ربات آنها را جابه‌جا می‌کند با استفاده از پردازش تصویر فراهم شده است. به منظور گذاشت و برداشت اجسام، مجری نهایی ربات به یک ساکشن که قابلیت کنترل دارد مجهز شده است. خروجی‌های به‌دست‌آمده از مسیرهایی که ربات آنها را طی کرده نشان داد که کنترل‌کننده PID طراحی‌شده برای ربات به درستی عمل کرده و همچنین با خطای کمی مسیر دلخواه توسط ربات دنبال شده است.
نوع مقاله: پژوهشی اصیل |
موضوع مقاله:
رباتیک
دریافت: 1397/5/9 | پذیرش: 1397/7/9 | انتشار: 1397/10/11
دریافت: 1397/5/9 | پذیرش: 1397/7/9 | انتشار: 1397/10/11
ارسال پیام به نویسنده مسئول
| بازنشر اطلاعات | |
 |
این مقاله تحت شرایط Creative Commons Attribution-NonCommercial 4.0 International License قابل بازنشر است. |