دوره 14، شماره 12 - ( 12-1393 )                   جلد 14 شماره 12 صفحات 155-145 | برگشت به فهرست نسخه ها

‎ 20.1001.1.10275940.1393.14.12.7.8

XML English Abstract Print

Download citation:
BibTeX | RIS | EndNote | Medlars | ProCite | Reference Manager | RefWorks
Send citation to:
zardashti R, Nikkhah A A, Yazdan Panah M J. Navigation Error Effect in the Terrain Following Based Constraint Optimal Trajectory Design for UAVs. Modares Mechanical Engineering 2015; 14 (12) :145-155
URL: http://mme.modares.ac.ir/article-15-2527-fa.html
زردشتی رضا، نیکخواه امیرعلی، یزدان پناه محمدجواد. احتساب خطای ناوبری در طراحی مسیر پروازی بهینه و مقید بر فراز عوارض زمینی برای پرنده های بدون سرنشین. مهندسی مکانیک مدرس. 1393; 14 (12) :145-155

URL: http://mme.modares.ac.ir/article-15-2527-fa.html

احتساب خطای ناوبری در طراحی مسیر پروازی بهینه و مقید بر فراز عوارض زمینی برای پرنده های بدون سرنشین
رضا زردشتی1 ، امیرعلی نیکخواه* 1، محمدجواد یزدان پناه2
1- دانشکده مهندسی هوافضا- دانشگاه صنعتی خواجه نصیرالدین طوسی
2- دانشکده مهندسی برق دانشگاه تهران
چکیده:   (4872 مشاهده)
در این مقاله، به مسئله تاثیر خطای ناوبری در طراحی مسیر پرنده‌های بدون سرنشینی که ملزم به پرواز برفراز عوارض زمینی در ارتفاع پایین هستند پرداخته شده است. باتوجه به اینکه سیستمهای ناوبری اینرسی مشکل افزایش انحراف برحسب زمان دارند، داشتن پرواز ایمن و بدون برخورد با عوارض زمینی در ارتفاعات پایین، از نکات اساسی طراحی مسیر اینگونه پرنده‌ها تلقی می‌گردد. از طرف دیگر، بعضی پرنده ها از تِرکام به عنوان سیستم کمک ناوبری استفاده می‌کنند. این سیستم در مناطق ناهموار کارایی بیشتری دارد و لذا تامین الزامات آن در کنار قیود دیگر کار پیچیده‌ای است. در این مقاله تلاش شده محددودیتهای فوق در فرآیند طراحی مسیر لحاظ گردد. برای این منظور، از الگوریتمی مبتنی برشبکه جریان لایه‌ای روی نقشه‌های دیجیتالی عوارض زمینی استفاده شده که قابلیت بالایی در پذیرش انواع قیود داشته و مسیری بهینه و قطعی تولید می‌نماید. بنابراین با بکارگیری معادلات دینامیک حرکت سه بعدی پرنده در فضای گسسته همراه با قیود دینامیکی و معیارهای بهینگی مختلف، مدل کاملی از خطای ناوبری و همچنین پارامترهای تاثیرگذار ترکام در الگوریتم مزبور اضافه شده تا مسیر شدنی تولید نماید که احتمال برخورد به عوارض به صفر کاهش یابد، ضمن اینکه الزامات ترکام را تامین نماید. الگوریتم حاصله با اعمال شرایط اولیه و در کمترین زمان ممکن، مسیر مزبور را تولید می‌کند. نتایج عددی، صحت این مسئله را نشان می‌دهد
واژه‌های کلیدی: طراحی مسیر، پرنده بدون سرنشین، خطای ناوبری، شبکه جریان، تطبیق کانتور عوارض زمینی
متن کامل [PDF 993 kb]   (6197 دریافت)    
نوع مقاله: مقاله پژوهشی کامل | موضوع مقاله: دینامیک، سینماتیک و مکانیزمها|روباتیک|کنترل|مکاترونیک
دریافت: 1392/10/22 | پذیرش: 1393/7/9 | انتشار: 1393/7/12
ارسال نظر درباره این مقاله : نام کاربری یا پست الکترونیک شما:
CAPTCHA
بازنشر اطلاعات
Creative Commons License این مقاله تحت شرایط Creative Commons Attribution-NonCommercial 4.0 International License قابل بازنشر است.