دوره 20، شماره 2 - ( بهمن 1398 )                   جلد 20 شماره 2 صفحات 484-475 | برگشت به فهرست نسخه ها

‎ 20.1001.1.10275940.1398.20.2.12.1

XML English Abstract Print

Download citation:
BibTeX | RIS | EndNote | Medlars | ProCite | Reference Manager | RefWorks
Send citation to:
Moafi S, Najafi F. Fuzzy Force Field Control Design for Lower Limb Rehabilitation Robot. Modares Mechanical Engineering 2020; 20 (2) :475-484
URL: http://mme.modares.ac.ir/article-15-27293-fa.html
معافی سیدعلی، نجفی فرید. طراحی ساختار فازی کنترل میدان نیرو برای ربات توانبخشی پایین ‌تنه. مهندسی مکانیک مدرس. 1398; 20 (2) :475-484

URL: http://mme.modares.ac.ir/article-15-27293-fa.html

طراحی ساختار فازی کنترل میدان نیرو برای ربات توانبخشی پایین ‌تنه
سیدعلی معافی1 ، فرید نجفی* 2
1- گروه دینامیک، کنترل و ارتعاشات، دانشکده مهندسی مکانیک، دانشگاه گیلان، رشت، ایران
2- گروه دینامیک، کنترل و ارتعاشات، دانشکده مهندسی مکانیک، دانشگاه گیلان، رشت، ایران ، fnajafi@guilan.ac.ir
چکیده:   (2456 مشاهده)
در این مقاله هدف ارایه ساختار کنترلی هوشمند و قدرتمند برای کنترل ربات توانبخشی پایین‌تنه است. مورد توجه در این پژوهش حفظ ایمنی بیمار، توجه به مفهوم کمک به مقدار نیاز به‌منظور ارتقای کارآیی تمرین‌های رباتیک توانبخشی و هوشمندسازی رفتار کنترلر است. ساختار کنترلی پیشنهادی متشکل از کنترل میدان نیرو و استراتژی منطق فازی است. علاوه‌ بر این تمامی عوامل تاثیرگذار بر دینامیک سیستم از قبیل نیروی گرانشی، نیروی اصطکاک و گشتاور تعاملی بین ربات و انسان در مدل‌سازی آن لحاظ شده است. روش کنترلی میدان نیرو با ایجاد یک نوار مجازی حول مسیر حرکت راه رفتن، میدان نیرویی را ایجاد می‌کند که می‌تواند پای بیمار را تحت شرایط مورد نظر طراح، در راستای مسیر مرجع هدایت نماید. در این مقاله به‌منظور تحقق هدف کمک به مقدار نیاز، برای تامین آزادی عمل بیشتر بیمار، پارامترهای تعیین‌کننده کنترلر میدان نیرو به کمک کنترل فازی انتخاب می‌شوند. در این وضعیت الگوریتم فازی برای افزایش کیفیت رفتار ربات توانبخشی که با توجه به میزان توانایی بیمار تطبیق‌پذیر است پیشنهاد شد. در همین راستا ساختار کنترلی پیشنهادی روی سیستم دینامیکی ربات توانبخشی پایین ‌تنه پیاده‌سازی شده است. همچنین نتایج حاصل از شبیه‌سازی به‌خوبی نشان‌دهنده میزان کارآیی کنترلر در انجام هرچه با کیفیت‌تر فرآیند گام‌برداشتن بیمار است.
واژه‌های کلیدی: ربات توانبخشی پایین تنه، کنترل میدان نیرو، منطق فازی
متن کامل [PDF 1284 kb]   (1701 دریافت)    
نوع مقاله: پژوهشی اصیل | موضوع مقاله: رباتیک
دریافت: 1397/8/27 | پذیرش: 1398/3/2 | انتشار: 1398/11/12
ارسال نظر درباره این مقاله : نام کاربری یا پست الکترونیک شما:
CAPTCHA
ارسال پیام به نویسنده مسئول

بازنشر اطلاعات
Creative Commons License این مقاله تحت شرایط Creative Commons Attribution-NonCommercial 4.0 International License قابل بازنشر است.