دوره 16، شماره 10 - ( 10-1395 )                   جلد 16 شماره 10 صفحات 172-163 | برگشت به فهرست نسخه ها

‎ 20.1001.1.10275940.1395.16.10.12.3

XML English Abstract Print

Download citation:
BibTeX | RIS | EndNote | Medlars | ProCite | Reference Manager | RefWorks
Send citation to:
Faritus S M R, Homaei H, Hadian Jazi S. Neuro-fuzzy Controller of Rigid-Flexible Manipulators with Intelligence Membership Function. Modares Mechanical Engineering 2017; 16 (10) :163-172
URL: http://mme.modares.ac.ir/article-15-2835-fa.html
فریطوس سید محمد رضا، همایی هادی، هادیان جزی شهرام. کنترل کننده نروفازی بازوهای مکانیکی ماهر صلب-انعطاف پذیر با توابع عضویت هوشمند. مهندسی مکانیک مدرس. 1395; 16 (10) :163-172

URL: http://mme.modares.ac.ir/article-15-2835-fa.html

کنترل کننده نروفازی بازوهای مکانیکی ماهر صلب-انعطاف پذیر با توابع عضویت هوشمند
سید محمد رضا فریطوس1 ، هادی همایی* 2، شهرام هادیان جزی3
1- دانشجوی دانشگاه (دولتی) شهرکرد
2- عضو هیات علمی/ دانشگاه (دولتی) شهرکرد
3- عضو هیات علمی دانشگاه اصفهان
چکیده:   (4289 مشاهده)
این مقاله یک سیستم کنترل نرو فازی جدید را برای کنترل بازوهای مکانیکی ماهر صلب-انعطاف پذیر ارایه می دهد. ارتقاء عملکرد کنترل کننده فازی و هوشمند سازی در واحدهای فازی ساز و غیر فازی ساز، از اهداف مورد نظر این تحقیق هستند. سیستم کنترل پیشنهادی شامل کنترل کننده فازی در قسمت پسخورد و شبکه عصبی در قسمت پیشخورد است. شبکه وظیفه تخمین دینامیک معکوس دستگاه و نیز تولید فرمان کنترلی را به عهده دارد. به روز رسانی ضرایب وزنی شبکه، با استفاده از خروجی قسمت فازی و بر روی خط انجام می شود. از طرفی برای هوشمند سازی واحد فازی ساز، از دو شبکه عصبی بازگشتی پویا استفاده شده است. شبکه ها وظیفه تنظیم ضرایب اصلی توابع عضویت را در کنترل کننده فازی به عهده دارند. ورودی این شبکه ها خطا و نرخ تغییر خطا هستند و وزن های آنها با استفاده از الگوریتم پس انتشار خطا انجام می شود. جهت تصدیق و کارآمدی روش ارایه شده، شبیه سازی برای بازوی مکانیکی ماهر با سه رابط که رابط انتهایی انعطاف پذیر است، انجام شده است. پاسخ سیستم به ورودی پله و ورودی سینوسی بطور مجزا برای کنترل کننده فازی و کنترل کننده پیشنهادی به دست آمده و با یکدیگر مقایسه شده اند. مقایسه و بررسی های انجام شده، نشان از کارآمدی روش ارایه شده دارد.
واژه‌های کلیدی: بازوی مکانیکی انعطاف پذیر، کنترل کننده نروفازی، شبکه عصبی بازگشتی پویا
متن کامل [PDF 5171 kb]   (5674 دریافت)    
نوع مقاله: مقاله پژوهشی کامل | موضوع مقاله: روباتیک
دریافت: 1395/4/18 | پذیرش: 1395/6/16 | انتشار: 1395/7/18
ارسال نظر درباره این مقاله : نام کاربری یا پست الکترونیک شما:
CAPTCHA
بازنشر اطلاعات
Creative Commons License این مقاله تحت شرایط Creative Commons Attribution-NonCommercial 4.0 International License قابل بازنشر است.