دوره 1، شماره 2 - ( 1380 )                   جلد 1 شماره 2 صفحات 11-18 | برگشت به فهرست نسخه ها

XML Print


Download citation:
BibTeX | RIS | EndNote | Medlars | ProCite | Reference Manager | RefWorks
Send citation to:

راستگو عباس. آثار دینامیکی حاصل از لقی اتصالها در ربات های کارتزین. مهندسی مکانیک مدرس. 1380; 1 (2) :11-18

URL: http://journals.modares.ac.ir/article-15-3076-fa.html


دانشگاه تهران
چکیده:   (3388 مشاهده)
لقی در اتصالهای سازه ربات موجب کاهش دقت آن می شود و همچنین راندمان را پایین می آورد. برای بالا بردن دقت و یا سرعت، باید لقی اتصالها به کمترین حد ممکن برسد تا جایی که با نیروی دینامیکی اعمال شده روی اتصالها سازگاری داشته باشد. در این مقاله، مراحل ارتعاشی سازه ربات با دو فرض اساسی زیر مورد مطالعه قرار گرفته است. (الف) تمامی لقی های سازه ای به طور متمرکز در اتصالها در نظر گرفته شده است. (ب) مسیری پیوسته از عملیات ربات در نظر گرفته شده و نموهای ارتعاشی تغییر مکانها و سرعتها نسبت به مقادیر برنامه نویسی شده کوچک فرض شده است. آنگاه در مدل به دست آمده ـ که هشت درجه آزادی دارد ـ به کمک روش تغییرات انرژی، پس ازتنظیم معادلات انرژی جنبشی و پتانسیل با استفاده از معادلات لاگرانژ، معادلات حرکت را به دست می آوریم. معادلات به طور غیرخطی و کوپله شده به یکدیگر است. با یک مثال عددی و با استفاده از کامپیوتر معادلات را حل کرده و نتایج حاصل را مورد بحث قرار می دهیم
واژه‌های کلیدی: ندارد
     

دریافت: ۱۳۸۹/۳/۲۵ | پذیرش: ۱۳۸۰/۱۲/۲۵ | انتشار: ۱۳۸۹/۳/۲۵

ارسال نظر درباره این مقاله : نام کاربری یا پست الکترونیک شما:
CAPTCHA