دوره 16، شماره 11 - ( 11-1395 )
جلد 16 شماره 11 صفحات 164-154 |
برگشت به فهرست نسخه ها
سلمان احمدی1 
، رامبد رستگاری* 2
، رامبد رستگاری* 2
1- دانشجو
2- استادیار مهندسی مکانیک / دانشگاه آزاد اسلامی واحد پرند
2- استادیار مهندسی مکانیک / دانشگاه آزاد اسلامی واحد پرند
چکیده: (3818 مشاهده)
گرفتن جسم توسط انگشتان ربات با وجود قیود غلتش ناب از موضوعات تحت بررسی توسط محققین بسیاری می‌باشد. در مطالعات انجام پذیرفته تا کنون، بررسی اعمال قیود غلتش ناب با هدف رساندن جسم در وضعیت پایدار جدید مورد توجه بوده است. در این مقاله ما علاوه بر بررسی‌های معمول سینماتیک و دینامیک برای سیستم دو انگشت ربات و جسم نیم دایره در یک صفحه افقی، که نوک انگشت‌ها به صورت نیم‌کره و صلب فرض شده است، موضوع جابجایی جسم مطابق مسیر مشخص با حفظ پایداری دینامیکی آن را مورد بررسی قرار داده‌ایم. در این راستا از کنترل امپدانس چندگانه برای اعمال کنترل با انجام اصلاحات مورد نیاز در آن بهره جسته‌ایم. در روش کنترل امپدانس چندگانه سعی می‌شود با اعمال رفتارهای مطلوب بر کل اجزای سیستم از جمله انگشت‌ها و جسم، شرایط پایداری دینامیکی ارضا شود، تنظیم مناسب نیرو در این روش و اینکه این نیروها در مکان مناسب وارد شوند تا حد زیادی در به حداقل رساندن لغزش انگشت‌ها بر سطح جسم موثر می‌باشد. نتایج شبیه سازی‌های انجام پذیرفته حاکی از کنترل، هدایت و همچنین پایداری مناسب جسم توسط انگشتان می‌باشد.
نوع مقاله: مقاله پژوهشی کامل |
موضوع مقاله:
روباتیک
دریافت: 1395/4/10 | پذیرش: 1395/6/20 | انتشار: 1395/8/9
دریافت: 1395/4/10 | پذیرش: 1395/6/20 | انتشار: 1395/8/9
| بازنشر اطلاعات | |
 |
این مقاله تحت شرایط Creative Commons Attribution-NonCommercial 4.0 International License قابل بازنشر است. |