دوره 14، شماره 14 - ( ويژه‌نامه دوم 1393 )                   جلد 14 شماره 14 صفحات 281-271 | برگشت به فهرست نسخه ها

XML English Abstract Print


Download citation:
BibTeX | RIS | EndNote | Medlars | ProCite | Reference Manager | RefWorks
Send citation to:

Hasanpoor A, Alipour K, Daemy P, Tarverdizadeh B. A Comparison of Two Online Tip-over Prevention Algorithms for Wheeled Mobile Manipulators. Modares Mechanical Engineering 2015; 14 (14) :271-281
URL: http://mme.modares.ac.ir/article-15-3136-fa.html
حسن پور آرمان، عالی پور خلیل، دائمی پریسا، تارویردی زاده بهرام. مقایسه دو الگوریتم اجتناب از واژگونی برخط برای بازوهای پایه متحرک. مهندسی مکانیک مدرس. 1393; 14 (14) :271-281

URL: http://mme.modares.ac.ir/article-15-3136-fa.html


1- دانشگاه آزاد اسلامی، واحد قزوین
2- استادیار/ دانشگاه تهران
3- گروه مهندسی سیستم و مکاترونیک، دانشکده علوم و فنون نوین، دانشگاه تهران
چکیده:   (4498 مشاهده)
در این مقاله، جهت اجتناب از واژگونی برخط بازوی ‌پایه متحرک، الگوریتمی هوشمند و نوین با در نظر گرفتن تعاملات بین بازو و پایه‌ی متحرک ارائه شده است. در این راستا از معیار پایداری گشتاور-ارتفاع به‌عنوان سنجه‌ی پایداری سیستم و یک تابع نمو معیار پایداری به منظور یافتن مشخصه‌های حرکتی موثر در وقوع ناپایداری در هر لحظه، استفاده شده است. سپس جهت بهبود مناسب پایداری سیستم از منطق فازی بهره برده شده است. الگوریتم پیشنهادی با یک الگوریتم پیشین، که جهت اجتناب از واژگونی برخط بازوی پایه متحرک به کمک معیار پایداری نیرو-زاویه ارائه شده، تحلیل و مقایسه شده است. هر دو الگوریتم بر روی یک سیستم یکسان از لحاظ ابعاد و شرایط فیزیکی، شبیه‌سازی و عملکرد آن‌ها مورد بررسی قرار گرفته است. در شبیه‌سازی ابتدا سینماتیک و دینامیک حرکت برای بازوی پایه متحرک مورد نظر، با استفاده از روش‌ نیوتن-اویلر در نرم افزار میپل16 استخراج شده سپس مدل استخراج شده برای سیستم، توسط جعبه ابزار SimMechanics نرم‌افزار متلب صحه‌گذاری می‌شود. سپس در یک مانور که قسمتی از مسیر ناپایدار است، میزان کارایی الگوریتم اجتناب از واژگونی بر خط پیشنهادی تحلیل و با الگوریتم پیشین مقایسه شده است. همچنین عملکرد الگوریتم پیشنهادی در حضور برخی اغتشاشات محیطی مورد بررسی قرار گرفته است.
متن کامل [PDF 512 kb]   (2937 دریافت)    
نوع مقاله: مقاله پژوهشی کامل | موضوع مقاله: روباتیک
دریافت: 1393/3/28 | پذیرش: 1393/5/4 | انتشار: 1393/7/23

ارسال نظر درباره این مقاله : نام کاربری یا پست الکترونیک شما:
CAPTCHA

بازنشر اطلاعات
Creative Commons License این مقاله تحت شرایط Creative Commons Attribution-NonCommercial 4.0 International License قابل بازنشر است.