دوره 14، شماره 4 - ( 4-1393 )                   جلد 14 شماره 4 صفحات 20-12 | برگشت به فهرست نسخه ها

‎ 20.1001.1.10275940.1393.14.4.7.2

XML English Abstract Print

Download citation:
BibTeX | RIS | EndNote | Medlars | ProCite | Reference Manager | RefWorks
Send citation to:
Hosseingholi Arbab N, najafi F. Impedance Control of a Pneumatic Actuator with Solenoid On/Off Valves. Modares Mechanical Engineering 2014; 14 (4) :12-20
URL: http://mme.modares.ac.ir/article-15-3350-fa.html
حسینقلی ارباب ناصر، نجفی فرید. کنترل امپدانس یک عملگر نیوماتیک با شیرهای سولنوئیدی قطع/وصل. مهندسی مکانیک مدرس. 1393; 14 (4) :12-20

URL: http://mme.modares.ac.ir/article-15-3350-fa.html

کنترل امپدانس یک عملگر نیوماتیک با شیرهای سولنوئیدی قطع/وصل
ناصر حسینقلی ارباب1 ، فرید نجفی* 2
1- دانشگاه صنعتی خواجه نصیرالدین طوسی
2- دانشیار مهندسی مکانیک، دانشگاه گیلان، رشت
چکیده:   (6562 مشاهده)
در این مقاله کنترل امپدانس یک عملگر نیوماتیک با شیرهای سولنوئیدی قطع/وصل انجام شده است. در ابتدا با توجه به معادلات سیستم، روشی برای دستیابی به رفتار شبیه جرم-فنر-دمپر خطی در عملگر نیوماتیک با ضرایب قابل انتخاب ارائه شده است. طبق این روش ابتدا نیروی لازم برای اعمال شدن به مجموعه متحرک صلب عملگر بمنظور القای رفتار ذکر شده به آن، تعیین میشود. سپس با توجه به اینکه نیروی مورد نیاز و سفتی عملگر هردو تابعی از فشار محفظه ها هستند، دو رابطه برای فشار مطلوب محفظه ها استخراج شده است که باید توسط حلقه کنترل فشار تعقیب گردند. برای این منظور از روش کنترل مد لغزشی استفاده شده، سپس باتوجه به قطع/وصل بودن شیرها، الگوریتمی برای تبدیل ورودی کنترلی به نسبت وظیفه شیرها ارائه میگردد. آزمایشهای تجربی نشان میدهند که دستیابی به محدوده وسیعی از مقادیر برای پارامترهای امپدانسی بدلیل ایجاد ناپایداری ممکن نیست، همچنین تعقیب مسیر در فضای آزاد در سیستم تحت کنترل امپدانس بخوبی انجام میشود درحالیکه در فرآیند برخورد با مانع صلب، نیروی تعاملی نسبت به سیستم تحت کنترل موقعیت کمتر میگردد. نهایتا با ارائه صورت جدیدی از فرمولبندی برای معادلات، عوامل موثر بر کیفیت و محدوده امپدانس قابل ارائه توسط عملگر نیوماتیک بررسی شده است.
واژه‌های کلیدی: عملگر نیوماتیک، شیرهای قطع/وصل، کنترل امپدانس، خطا در تعقیب فشار، نیروی تماسی
متن کامل [PDF 997 kb]   (6293 دریافت)    
نوع مقاله: مقاله پژوهشی کامل | موضوع مقاله: روباتیک|کنترل|مکاترونیک
دریافت: 1392/6/18 | پذیرش: 1392/8/16 | انتشار: 1393/2/31
ارسال نظر درباره این مقاله : نام کاربری یا پست الکترونیک شما:
CAPTCHA
بازنشر اطلاعات
Creative Commons License این مقاله تحت شرایط Creative Commons Attribution-NonCommercial 4.0 International License قابل بازنشر است.