دوره 10، شماره 4 - ( 10-1389 )
جلد 10 شماره 4 صفحات 84-75 |
برگشت به فهرست نسخه ها
محمود کریمی* 
1، فرید نجفی2، مصطفی غیور3
1، فرید نجفی2، مصطفی غیور3
1- دانشکده مهندسی مکانیک-
دانشگاه صنعتی خواجه نصیرالدین طوسی
2- دانشیار دانشکده مهندسی مکانیک- دانشگاه صنعتی خواجه نصیرالدین طوسی
3- دانشیار دانشکده مهندسی مکانیک- دانشگاه صنعتی اصفهان
2- دانشیار دانشکده مهندسی مکانیک- دانشگاه صنعتی خواجه نصیرالدین طوسی
3- دانشیار دانشکده مهندسی مکانیک- دانشگاه صنعتی اصفهان
چکیده: (9921 مشاهده)
چکیده- در این مقاله طراحی مسیر بازوی مکانیکی با چند درجه آزادی در فضای سه بعدی با ارائه روش تحلیلی جدیدی برای پیشگیری از برخورد با موانع بیضی گون انجام شده است. برای تعیین مسیر بازوی مکانیکی و به منظور دستیابی سریع به جوابهای بهینه در فضای کاری پیچیده، نوعی الگوریتم ژنتیک با نرخ جهش فازی معرفی استفاده شده است. از چند جمله ای درونیاب اسپیلاین درجه سه برای تخمین هر یک از زوایای مفصلیاستفاده شده است. الگوریتم ژنتیک، تعدادی نقطه میانی را برای انجام انطباق منحنی با چند جمله ای درونیاب تعیین می کند تا با استفاده از آن بتوان تابع هدف مورد نظر را بهینه کرد. نتایج شبیه سازی، کارایی و توانایی روش ارائه شده را نشان می دهد.
واژه‌های کلیدی: طراحی مسیر بهینه- بازوی مکانیکی ماهر - الگوریتم ژنتیک - نرخ جهش فازی -شرط عدم برخورد
دریافت: 1385/4/14 | پذیرش: 1389/8/14 | انتشار: 1389/12/14
| بازنشر اطلاعات | |
 |
این مقاله تحت شرایط Creative Commons Attribution-NonCommercial 4.0 International License قابل بازنشر است. |