دوره 16، شماره 10 - ( 10-1395 )                   جلد 16 شماره 10 صفحات 190-181 | برگشت به فهرست نسخه ها

‎ 20.1001.1.10275940.1395.16.10.18.9

XML English Abstract Print

Download citation:
BibTeX | RIS | EndNote | Medlars | ProCite | Reference Manager | RefWorks
Send citation to:
Mazare M, Taghizadeh M. Adaptive Sliding Mode Control with Uncertainty Estimator for a 3-[P-2(US)] Translational Parallel Robot. Modares Mechanical Engineering 2017; 16 (10) :181-190
URL: http://mme.modares.ac.ir/article-15-3993-fa.html
مزارع محمود، تقی زاده مصطفی. کنترل مود لغزشی تطبیقی با تخمین‌گر عدم قطعیت برای ربات موازی انتقالی 3-[P-2(US)]. مهندسی مکانیک مدرس. 1395; 16 (10) :181-190

URL: http://mme.modares.ac.ir/article-15-3993-fa.html

کنترل مود لغزشی تطبیقی با تخمین‌گر عدم قطعیت برای ربات موازی انتقالی 3-[P-2(US)]
محمود مزارع1 ، مصطفی تقی زاده* 2
1- دانشجو
2- عضو هیات علمی دانشگاه شهید بهشتی، دانشکده مهندسی مکانیک و انرژی
چکیده:   (4164 مشاهده)
در این مقاله، ابتدا به استخراج معادلات سینماتیک معکوس یک نوع ربات موازی با سه درجه آزادی انتقالی پرداخته شده و سپس با استفاده از روش لاگرانژ، معادلات حاکم بر مدل دینامیکی ربات استخراج شده است. از آنجایی که مدل استخراجی، بیان دقیقی از رفتار ربات نیست، مدل دارای عدم قطعیت پارامتری می باشد. از اینرو یک روش برای کنترل ردیابی این ربات ارائه شده است. کنترل کننده پیشنهادی، شامل یک مدل دینامیک معکوس تقریباً شناخته شده به عنوان خروجی بخش مدل-مبنای کنترل کننده، یک ترم تخمینی از عدم قطعیت برای جبران دینامیک مدل نشده، اغتشاشات خارجی، و پارامترهای متغیر با زمان، و همچنین یک کنترل کننده PID غیرمتمرکز به عنوان بخش بازخورد برای بهبود پایداری حلقه-بسته و میزان خطای تخمین عدم قطعیت ها می باشد. عملکرد کنترل کننده طراحی شده در شرایط مختلف از جمله در حضور اغتشاش و تغییر پارامترهای سیستم، شبیه سازی و مورد بررسی قرار گرفته است. بدین منظور، پاسخ کنترل کننده تطبیقی مقاوم پیشنهادی با پاسخ یک کنترل کننده خطی سازی پسخورد مقایسه شده و تاثیر اغتشاش و تغییر پارامترها روی هر دو کنترل کننده نشان داده شده است. نتایج نشان می دهند که کنترل کننده پیشنهادی با وجود درنظرگرفتن اغتشاش و عدم قطعیت های موجود در مدل، دارای عملکرد مطلوبی می باشد.
واژه‌های کلیدی: ربات‌های موازی 3-[P-2(US)]، مدل‌سازی دینامیکی، کنترل مقاوم تطبیقی، مود لغزشی، تخمین زننده خطا
متن کامل [PDF 1228 kb]   (6504 دریافت)    
نوع مقاله: مقاله پژوهشی کامل | موضوع مقاله: روباتیک
دریافت: 1395/4/25 | پذیرش: 1395/6/11 | انتشار: 1395/7/18
ارسال نظر درباره این مقاله : نام کاربری یا پست الکترونیک شما:
CAPTCHA
بازنشر اطلاعات
Creative Commons License این مقاله تحت شرایط Creative Commons Attribution-NonCommercial 4.0 International License قابل بازنشر است.