1- استاد تمام دانشکده مهندسی مکانیک دانشگاه علم و صنعت ایران
2- دانشجوی دکتری دانشکده مهندسی مکانیک دانشگاه علم و صنعت ایران
3- دانشجوی مقطع کارشناسی ارشد دانشکده مهندسی مکانیک دانشگاه علم و صنعت ایران
چکیده: (6265 مشاهده)
هدف اصلی این مقاله ارائه مدلی ریاضی برای معادلات دینامیک معکوس ربات با بازوهای الاستیک و مفاصل دورانی–کشویی می باشد. با توجه به عدم وجود محدودیت در تعداد بازوهای مکانیکی، مدل پیشنهادی می بایست بر اساس الگوریتمی سیستماتیک و خودکار استخراج گردد. همچنین با توجه به حجم بالای محاسبات، معادلات بایستی به فرم بازگشتی ارائه گردند. لذا در این مقاله یک روش سیستماتیک و بازگشت پذیر برای استخراج معادلات حرکت ربات با n لینک الاستیک که دارای مفاصل دورانی-کشویی می باشند، ارائه گردیده است. معادلات دینامیک معکوس برای این سیستم رباتیکی بر اساس فرمولاسیون گیبس-اپل استخراج شده است. تمام عبارات دینامیکی هر بازو در سیستم مختصات مرجع محلی همان بازو بیان شده است. در پایان به منظور نشان دادن توانایی این الگوریتم در استخراج و حل معادلات اینگونه از سیستم های رباتیکی، یک ربات تک لینکی که دارای یک مفصل دورانی–کشویی می باشد، با این فرمولاسیون مورد تحلیل دینامیکی قرار گرفته است.
نوع مقاله:
مقاله پژوهشی کامل |
موضوع مقاله:
روباتیک دریافت: 1391/3/17 | پذیرش: 1391/7/18 | انتشار: 1391/10/30