دوره 18، شماره 1 - ( 1-1397 )                   جلد 18 شماره 1 صفحات 230-219 | برگشت به فهرست نسخه ها

‎ 20.1001.1.10275940.1397.18.1.33.0

XML English Abstract Print

Download citation:
BibTeX | RIS | EndNote | Medlars | ProCite | Reference Manager | RefWorks
Send citation to:
Faraji J, Tale Masouleh M, Saket M, Radseresht M. Design And Simulation Non-Singular Backstepping Terminal Sliding Mode Control And Extended Kalman Filter For Quadrotor. Modares Mechanical Engineering 2018; 18 (1) :219-230
URL: http://mme.modares.ac.ir/article-15-4596-fa.html
فرجی جواد، طالع ماسوله مهدی، ساکت مصطفی، رادسرشت مجتبی. طراحی و شبیه سازی کنترل‌کننده مود لغزشی ترمینالی پسگام غیرتکین و فیلتر کالمن توسعه‌یافته برای کوادروتور. مهندسی مکانیک مدرس. 1397; 18 (1) :219-230

URL: http://mme.modares.ac.ir/article-15-4596-fa.html

طراحی و شبیه سازی کنترل‌کننده مود لغزشی ترمینالی پسگام غیرتکین و فیلتر کالمن توسعه‌یافته برای کوادروتور
جواد فرجی1 ، مهدی طالع ماسوله* 2، مصطفی ساکت3 ، مجتبی رادسرشت4
1- مهندسی مکانیک، دانشکده مهندسی مکانیک تبریز
2- استادیار- دانشکده برق و کامپیوتر دانشگاه تهران-آزمایشگاه تعامل انسان و ربات
3- گروه مهندسی هوافضا، دانشکده مهندسی مکانیک و هوافضا، دانشگاه آزاد اسلامی، واحد علوم و تحقیقات، تهران، ایران
4- مرکز تحقیقات هواپیمایی ناجا، تهران، ایران
چکیده:   (3937 مشاهده)
در این مقاله با استفاده از روش مود لغزشی ترمینالی پسگام غیر تکین به کنترل پرنده بدون سرنشین (کوادروتور) پرداخته‌شده است. در مرحله اول معادلات دینامیکی حاکم بر کوادروتور با در نظر گرفتن همه پارامترهای مؤثر به‌دست‌آمده‌اند. هدف کنترل‌کننده دستیابی به ردیابی مناسب از موقعیت‌های مطلوب (x، y، z) و زاویه یاو (𝜓) و همچنین حفظ پایداری زوایای رول و پیچ به‌رغم وجود اغتشاشات خارجی محدود می باشد. روش‌های کنترلی به اطلاعات کامل از حالت‌های سیستم نیاز دارند که در عمل ممکن است امکان استفاده از آن‌ها محدود شود. حتی اگر تمام حالات سیستم در دسترس باشد همراه نویز بوده و همچنین استفاده زیاد از سنسورها برای اندازه‌گیری حالات، کل سیستم را در اجرا پیچیده و گران می‌کند. لذا برای این منظور از فیلتر کالمن توسعه‌یافته (EKF) به‌عنوان رؤیت گر استفاده‌شده است. فیلتر کالمن توسعه‌یافته به‌عنوان رؤیت گر سرعت و تخمین گر اغتشاشات خارجی مانند باد به کار می‌رود به همین علت استفاده از کنترل‌کننده رؤیت گر برای تخمین اثرات اغتشاشات خارجی به‌منظور جبران آن‌ها پیشنهادشده است. روش طراحی بر پایه پایداری لیاپانوف استوار است. نتایج شبیه‌سازی نشان‌دهنده عملکرد و مقاوم بودن خوب رؤیت گر کنترل‌کننده است.
واژه‌های کلیدی: کنترل‌کننده مود لغزشی ترمینالی غیرتکین، پسگام، فیلتر کالمن توسعه یافته، کوادروتور
متن کامل [PDF 1883 kb]   (5891 دریافت)    
نوع مقاله: مقاله پژوهشی کامل | موضوع مقاله: کنترل
دریافت: 1396/8/20 | پذیرش: 1396/9/26 | انتشار: 1396/10/15
ارسال نظر درباره این مقاله : نام کاربری یا پست الکترونیک شما:
CAPTCHA
بازنشر اطلاعات
Creative Commons License این مقاله تحت شرایط Creative Commons Attribution-NonCommercial 4.0 International License قابل بازنشر است.