دوره 15، شماره 8 - ( 8-1394 )                   جلد 15 شماره 8 صفحات 437-429 | برگشت به فهرست نسخه ها

‎ 20.1001.1.10275940.1394.15.8.21.1

XML English Abstract Print

Download citation:
BibTeX | RIS | EndNote | Medlars | ProCite | Reference Manager | RefWorks
Send citation to:
Khoshdel V, Akbarzadeh Tootoonchi A. Robust Impedance Control for Rehabilitation Robot. Modares Mechanical Engineering 2015; 15 (8) :429-437
URL: http://mme.modares.ac.ir/article-15-4792-fa.html
خوشدل وهاب، اکبرزاده توتونچی علیرضا. کنترل امپدانس مقاوم ربات با رویکرد توان‌بخشی زانو. مهندسی مکانیک مدرس. 1394; 15 (8) :429-437

URL: http://mme.modares.ac.ir/article-15-4792-fa.html

کنترل امپدانس مقاوم ربات با رویکرد توان‌بخشی زانو
وهاب خوشدل1 ، علیرضا اکبرزاده توتونچی* 2
1- عضو قطب علمی رایانش نرم
2- استاد/دانشگاه فردوسی مشهد
چکیده:   (6462 مشاهده)
در این مقاله‏، از یک روش کنترل امپدانس مقاوم جدید برای ربات توان‌بخش با استفاده از استراتژی کنترل ولتاژ استفاده شده است. در روش‌های مبتنی بر راهبرد کنترل گشتاور، سیستم کنترل به دینامیک ربات و دینامیک پای بیمار وابسته می‌شود که آن نیز غیر خطی، همراه با عدم قطعیت فراوان و برای هر بیمار متفاوت است. در حالی‌که کنترل بر مبنای ولتاژ به مدل دینامیکی ربات و پای بیمار وابسته نبوده و در آن دینامیک محرکه ربات نیز در نظر گرفته می‌شود. همچنین پیاده سازی‌های عملی در زمینه‌های رباتیک، برتری کنترل بر مبنای ولتاژ را در قیاس با کنترل بر مبنای گشتاور به خوبی نشان داده‌اند. استراتژی کنترل ولتاژ در مقایسه با روش کنترل گشتاور ساده تر بوده و دارای محاسبات کمتر و عملکرد بهتر در اجرای قانون امپدانس می‌باشد. با این وجود در این استراتژی، بحث عدم قطعیت‌های مدل محرکه به عنوان یک چالش مطرح می‌شود. در روش پیشنهادی برای غلبه بر چالش عدم قطعیت‌های مدل محرکه، از یک سیستم فازی تطبیقی متناسب با روش ولتاژ استفاده شده است. همچنین، اثبات پایداری روش پیشنهادی نشان داده شده است. برای ارزیابی روش پیشنهادی، یک ربات توان‌بخش زانو با یک درجه آزادی ساخته شده است. در مرحله اول کارایی کنترل بر مبنای ولتاژ نسبت به کنترل گشتاور نشان می‌شود. در ادامه عملکرد روش پیشنهادی در حضور عدم قطعیت با روش‌های رایج کنترل بر مبنای ولتاژ مقایسه شده است. نتایج شبیه سازی و پیاده سازی عملی نشان می‌دهد، استراتژی پیشنهادی در اجرای قانون امپدانس به خوبی بر عدم قطعیت‌ها غلبه می‌کند.
واژه‌های کلیدی: کنترل امپدانس، ربات توان‌بخشی، دینامیک ربات توان‌بخشی، کنترل مقاوم، سیستم فازی تطبیقی
متن کامل [PDF 467 kb]   (6137 دریافت)    
نوع مقاله: مقاله پژوهشی کامل | موضوع مقاله: کنترل
دریافت: 1394/3/10 | پذیرش: 1394/3/29 | انتشار: 1394/4/22
ارسال نظر درباره این مقاله : نام کاربری یا پست الکترونیک شما:
CAPTCHA
بازنشر اطلاعات
Creative Commons License این مقاله تحت شرایط Creative Commons Attribution-NonCommercial 4.0 International License قابل بازنشر است.