دوره 15، شماره 4 - ( 4-1394 )                   جلد 15 شماره 4 صفحات 66-58 | برگشت به فهرست نسخه ها

‎ 20.1001.1.10275940.1394.15.4.32.4

XML English Abstract Print

Download citation:
BibTeX | RIS | EndNote | Medlars | ProCite | Reference Manager | RefWorks
Send citation to:
Kardan M H, Irani Rahaghi M. Robot-Borne PLC-Based Control System Used for Lower Limbs Rehabilitation. Modares Mechanical Engineering 2015; 15 (4) :58-66
URL: http://mme.modares.ac.ir/article-15-5405-fa.html
کاردان محمد حسین، ایرانی رهقی محسن. کنترل و مانیتورینگ ربات فیزیوتراپ بر پایه PLC به منظور توانبخشی اندام تحتانی. مهندسی مکانیک مدرس. 1394; 15 (4) :58-66

URL: http://mme.modares.ac.ir/article-15-5405-fa.html

کنترل و مانیتورینگ ربات فیزیوتراپ بر پایه PLC به منظور توانبخشی اندام تحتانی
محمد حسین کاردان1 ، محسن ایرانی رهقی* 2
1- دانشجوی کارشناسی ارشد، مهندسی مکاترونیک گرایش طراحی رباتها و سیستم‌های مکاترونیکی، دانشگاه آزاد اسلامی، واحد کاشان، گروه مهندسی مکاترونیک، کاشان، ایران
2- استادیار، گروه مکانیک جامدات، دانشکده مهندسی مکانیک، دانشگاه کاشان
چکیده:   (6181 مشاهده)
هدف از انجام این مقاله، کنترل و مانیتورینگ یک ربات توانبخشی با دو درجه آزادی به منظور توانبخشی اندام تحتانی بیمارانی است که به‌ دلایلی نظیر ضایعه نخاعی، سکته مغزی، اختلال عضلانی و یا عمل جراحی توانایی حرکتی خود را از دست داده‌ و نیاز به توانبخشی دارند. پس از تعیین حرکات، که شامل حرکت باز و بسته کردن مفصل زانو و حرکت باز و بسته کردن مفصل ران می‌باشند، با استفاده از تحلیل و شبیه‌سازی دینامیکی، عملکرد اجزای مکانیزم مورد بررسی قرار گرفته است. در ادامه از کنترل کننده منطقی قابل برنامه ریزی (PLC) برای کنترل عملکرد ربات استفاده شده است. در پایان نیز عملیات مانیتورینگ ربات انجام گرفته و از صحت عملکرد برنامه کنترل کننده منطقی قابل برنامه ریزی اطمینان حاصل گردیده است. در برنامه نوشته شده برای کنترل کننده منطقی قابل برنامه ریزی، انجام تمرینات غیرفعال، کمکی و مقاومتی در نظر گرفته شده است. در تمرینات کمکی، نیروهای مورد نیاز بیمار برای انجام حرکات، متناسب با نیروهای وارد شده از طرف وی (بازخورد اطلاعات) به صورت خودکار تنظیم می‌گردد. امکان انجام تمرینات مقاومتی نیز به‌‌گونه‌ای فراهم شده است تا بتوان این تمرینات را بدون استفاده از وزنه و با اعمال بار منفی انجام داد. نتایج حاصل بیانگر دقت قابل توجه در انجام حرکات، ایجاد شرایط بسیار ایمن برای بیمار و انعطاف پذیری بالا در برنامه نویسی، به‌گونه‌ای که می‌توان طیف وسیعی از تمرینات توانبخشی را انجام داد، می‌باشد.
واژه‌های کلیدی: ربات توانبخشی، تحلیل و شبیه سازی دینامیکی، کنترل کننده منطقی قابل برنامه ریزی، مانیتورینگ
متن کامل [PDF 765 kb]   (7450 دریافت)    
نوع مقاله: مقاله پژوهشی کامل | موضوع مقاله: مکاترونیک
دریافت: 1393/10/1 | پذیرش: 1393/11/10 | انتشار: 1393/11/28
ارسال نظر درباره این مقاله : نام کاربری یا پست الکترونیک شما:
CAPTCHA
بازنشر اطلاعات
Creative Commons License این مقاله تحت شرایط Creative Commons Attribution-NonCommercial 4.0 International License قابل بازنشر است.