دوره 15، شماره 9 - ( 9-1394 )                   جلد 15 شماره 9 صفحات 208-199 | برگشت به فهرست نسخه ها

‎ 20.1001.1.10275940.1394.15.9.29.1

XML English Abstract Print

Download citation:
BibTeX | RIS | EndNote | Medlars | ProCite | Reference Manager | RefWorks
Send citation to:
Tofigh M A, Mahjoob M, Ayati M. Comparing of tow Feedback Linearization method aimed at position tracking control for a novel six-rotor UAV. Modares Mechanical Engineering 2015; 15 (9) :199-208
URL: http://mme.modares.ac.ir/article-15-5485-fa.html
توفیق محمد علی، محجوب محمد، آیتی موسی. مقایسه دو کنترل‌کننده به روش فیدبک خطی‌ساز با هدف ردیابی مسیر بر روی یک عمودپرواز شش- ملخه با ساختار جدید. مهندسی مکانیک مدرس. 1394; 15 (9) :199-208

URL: http://mme.modares.ac.ir/article-15-5485-fa.html

مقایسه دو کنترل‌کننده به روش فیدبک خطی‌ساز با هدف ردیابی مسیر بر روی یک عمودپرواز شش- ملخه با ساختار جدید
محمد علی توفیق1 ، محمد محجوب* 2، موسی آیتی3
1- دانشجو
2- هیات علمی دانشگاه تهران
3- استادیار دانشکده فنی دانشگاه تهران
چکیده:   (4670 مشاهده)
در این مقاله یک عمودپرواز شش-ملخه با پیکربندی جدید، مدلسازی شده و به منظور تعقیب مسیر مطلوب، از روش فیدبک خطی‌ساز با دو رویکرد، استفاده گردیده است. امروزه کوادروتورها به دلیل ساختار مکانیکی ساده و قابلیت مانوردهی بالا، یکی از پراستفاده‌ترین پرنده‌های بدون سرنشین هستند ولی به دلیل ظرفیت حمل بار پایین، در برخی کاربردها با محدودیت مواجه می‌باشند. در مدل پیشنهادی که دارای نوآوری بوده، دو ملخ هم‌محور با دور ثابت و با جهت چرخش مخالف به مرکز کوادروتور اضافه گردیده تا علاوه بر افزایش ظرفیت حمل بار، باعث افزایش پایداری آن در برابر بادهای عرضی شده و در عین حال دینامیک و نحوه هدایت آن بدون تغییر بماند. مدلسازی دینامیکی پرنده به روش نیوتن- اویلر انجام شده و معادلات بدست آمده غیرخطی، زیرتحریک ، جفت شده و ناپایدار می‌باشند. برای کنترل عمودپرواز، روش فیدبک خطی-ساز به دو صورت ارائه گردیده است. در رویکرد اول، از فیدبک خطی‌ساز به صورت متداول استفاده شده که کنترل‌کننده‌ای با حجم محاسبات بالا و شامل مشتق‌ مرتبه سوم خروجی حاصل می‌گردد که به نویز حسگرها بسیار حساس می‌باشد. در رویکرد دوم، با تفکیک دینامیک پرنده به دو زیرسیستم انتقالی و دورانی، کنترل‌کننده سلسله مراتبی به روش فیدبک خطی‌ساز طراحی می‌گردد که به مراتب ساده‌تر و پیاده‌سازی آن نیز آسان‌تر می‌باشد. همچنین، برای جبران دینامیک عملگرها از الگوریتم فیدبک خطی‌ساز دو مرحله‌ای استفاده شده است. نتایج شبیه‌سازی نشان می‌دهد که سیستم کنترلی طراحی‌شده با رویکرد دوم، عملکرد بهتری در ردیابی مسیر مطلوب و کاهش اثر اغتشاش دارد.
واژه‌های کلیدی: عمودپرواز شش- ملخه، پرنده بدون سرنشین، کوادروتور بهبودیافته، فیدبک خطی‌ساز
متن کامل [PDF 1349 kb]   (6679 دریافت)    
نوع مقاله: مقاله پژوهشی کامل | موضوع مقاله: روباتیک
دریافت: 1394/3/5 | پذیرش: 1394/4/9 | انتشار: 1394/5/24
ارسال نظر درباره این مقاله : نام کاربری یا پست الکترونیک شما:
CAPTCHA
بازنشر اطلاعات
Creative Commons License این مقاله تحت شرایط Creative Commons Attribution-NonCommercial 4.0 International License قابل بازنشر است.