دوره 16، شماره 11 - ( 11-1395 )                   جلد 16 شماره 11 صفحات 112-103 | برگشت به فهرست نسخه ها

‎ 20.1001.1.10275940.1395.16.11.25.8

XML English Abstract Print

Download citation:
BibTeX | RIS | EndNote | Medlars | ProCite | Reference Manager | RefWorks
Send citation to:
Keymasi Khalaji A. Formation control of a differential drive wheeled robot in trajectory tracking. Modares Mechanical Engineering 2017; 16 (11) :103-112
URL: http://mme.modares.ac.ir/article-15-5691-fa.html
کیماسی خلجی علی. کنترل آرایش ربات چرخدار دیفرانسیلی در تعقیب مسیرهای حرکت زمانی. مهندسی مکانیک مدرس. 1395; 16 (11) :103-112

URL: http://mme.modares.ac.ir/article-15-5691-fa.html

کنترل آرایش ربات چرخدار دیفرانسیلی در تعقیب مسیرهای حرکت زمانی
علی کیماسی خلجی*
استادیار دانشگاه خوارزمی
چکیده:   (4528 مشاهده)
یکی از مباحث مطرح در حوزه رباتیک، کنترل آرایش گروهی ربات‌ها در تعقیب مسیرهای حرکت زمانی می‌باشد. استفاده از گروهِ ربات‌های آرایش یافته، دارای مزایایی نسبت به استفاده از ربات‌ها به صورت جداگانه است که از جمله آنها می‌توان به بهره‌وری استفاده از منابع، امکان همکاری ربات‌ها، بالارفتن اطمینان و مقاومت بیشتر در برابر نقایص اشاره کرد. بنابراین، آرایش کنترلی سیستم‌های رباتیک چند عضوی و خودرو‌های هوشمند مورد توجه دانشمندان فراوانی قرار گرفته که در این مقاله به آن می‌پردازیم. در ابتدا معادلات سینماتیکی و سینتیکی ربات متحرک دیفرانسیلی استخراج می‌گردد. سپس، مسیرهای حرکت زمانی مرجع برای ربات رهبر تولید می‌گردند. در ادامه یک قانون کنترل سینماتیکی برای تعقیب مسیرهای مرجع ربات رهبر طراحی می‌گردد. قانون کنترلی پیشنهاد شده، ربات رهبر را به صورت مجانبی حول مسیرهای حرکت زمانی مرجع پایدار می‌سازد. سپس یک الگوریتم کنترل دینامیکی به منظور تولید گشتاورهای عملگری توسط روش خطی‌سازی فیدبک طراحی می‌گردد. در ادامه مسئله کنترل آرایش ربات‌ها مورد بررسی قرار گرفته و الگوریتمی مناسب برای این منظور طراحی می‌گردد تا در ضمن تعقیب مسیر توسط ربات رهبر، ربات‌های پیرو در وضعیت مطلوب نسبت به آن قرار گیرند. همچنین پایداری الگوریتم‌های ارائه شده از طریق روش لیاپانوف برای کنترلرهای سینماتیکی، دینامیکی و کنترل آرایش مورد بررسی قرار می‌گیرد. در پایان نتایج بدست آمده برای مسیرهای مرجع مختلف ارائه می‌گردد که کارایی روش پیشنهاد شده را نشان می‌دهد.
واژه‌های کلیدی: ربات متحرک چرخ‌دار، سیستم‌های غیر هولونومیک، تعقیب مسیرهای حرکت زمانی، کنترل آرایش
متن کامل [PDF 956 kb]   (5734 دریافت)    
نوع مقاله: مقاله پژوهشی کامل | موضوع مقاله: روباتیک
دریافت: 1395/5/12 | پذیرش: 1395/6/27 | انتشار: 1395/8/5
ارسال نظر درباره این مقاله : نام کاربری یا پست الکترونیک شما:
CAPTCHA
بازنشر اطلاعات
Creative Commons License این مقاله تحت شرایط Creative Commons Attribution-NonCommercial 4.0 International License قابل بازنشر است.